本发明专利技术涉及数据处理技术，提供了一种扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质。该方法基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物，当存在时，基于第一预设数量点激光传感器实时获取机器人与障碍物之间的距离，并实时判断距离是否等于第一预设值，若是，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及机器人与障碍物之间的距离对机器人执行沿边操作，其中，至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光，当机器人与障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对机器人执行减速操作。本发明专利技术可以避免扫地机器人在沿边时与墙面发生磕碰的风险。墙面发生磕碰的风险。墙面发生磕碰的风险。
【技术实现步骤摘要】
扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质
[0001]
[0002]本专利技术涉及数据处理领域，尤其涉及一种扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质。
[0003]
技术介绍
[0004]现有技术中的扫地机器人主要依赖配置的单点激光传感器来获取周围墙面的信息，扫地机器人在执行沿边操作时也主要依赖于配置的单点激光传感器进行，然而由于这种沿边方法仅能实现单点沿边的效果，因此对于不平整的墙面而言，这种沿边方法的也效率不高，且扫地机器人仍存在与墙面发生磕碰的风险。
[0005]
技术实现思路
[0006]鉴于以上内容，本专利技术提供一种扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质，其目的在于解决现有技术中扫地机器人在沿边时存在与墙面发生磕碰风险的技术问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供一种扫地机器人移动方法，该方法包括：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
[0008]优选的，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
[0009]优选的，所述当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
[0010]优选的，所述第二预设数量大于2，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿平行于地面的方向发射线型激光。
[0011]优选的，所述基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于所述第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。
[0012]为实现上述目的，本专利技术还提供一种电子装置，该电子装置包括：存储器及处理器，所述存储器上存储扫地机器人移动程序，所述扫地机器人移动程序被所述处理器执行，实现如下步骤：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。
[0013]优选的，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。
[0014]优选的，所述当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。
[0015]优选的，所述基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；
从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于所述第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。
[0016]为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括扫地机器人移动程序，所述扫地机器人移动程序被处理器执行时，实现如上所述扫地机器人移动方法中的任意步骤。
[0017]本专利技术提出的扫地机器人移动方法、电子装置及存储介质，通过在与扫地机器人行进方向配置多个线激光传感器及点激光传感器，可以探测不规则物体表面，从而精准控制扫地机器人与不规则障碍物的距离，避免扫地机器人在沿边是发生磕碰的风险。
[0018]附图说明
[0019]图1为本专利技术电子装置较佳实施例的示意图；图2为图1中扫地机器人移动程序较佳实施例的模块示意图；图3为本专利技术扫地机器人移动方法较佳实施例的流程图；本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
[0020]具体实施方式
[0021]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]参照图1所示，为本专利技术电子装置1较佳实施例的示意图。
[0023]该电子装置1包括但不限于：存储器11、处理器12、显示器13及网络接口14。所述电子装置1通过网络接口14连接网络。其中，所述网络可以是互联网（Internet）、4G网络、5G网络、蓝牙（Bluetooth）、Wi-Fi、通话网络等本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人移动方法，应用于电子装置，其特征在于，所述方法包括：基于预先配置在扫地机器人行进方向的第一预设数量的点激光传感器实时检测所述机器人移动方向是否存在障碍物；当检测到所述机器人移动方向上存在障碍物时，基于所述第一预设数量点激光传感器实时获取所述机器人与所述障碍物之间的距离，并实时判断所述距离是否等于第一预设值；当所述机器人与所述障碍物之间的距离等于第一预设值时，基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作，其中，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿垂直于地面的方向发射线型激光；当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。2.如权利要求1所述的扫地机器人移动方法，其特征在于，所述第一预设数量的点激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧，所述第二预设数量的线激光传感器位于所述机器人的驱动轮轴中心的两侧。3.如权利要求2所述的扫地机器人移动方法，其特征在于，所述当所述机器人与所述障碍物间的距离大于第一预设值且小于第二预设值时，对所述机器人执行减速操作包括：当位于所述机器人的驱动轮轴中心前侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向右旋转减速操作；当位于所述机器人的驱动轮轴中心后侧的线激光传感器检测到所述障碍物时，对所述机器人执行向左旋转减速操作。4.如权利要求1所述的扫地机器人移动方法，其特征在于，所述第二预设数量大于2，所述第二预设数量的线激光传感器中至少一个线激光传感器沿平行于地面的方向发射线型激光。5.如权利要求1所述的扫地机器人移动方法，其特征在于，所述基于预先配置在所述机器人移动方向的第二预设数量的线激光传感器，及所述机器人与所述障碍物之间的距离对所述机器人执行沿边操作包括：基于所述第二预设数量的线激光传感器读取所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离，所述各沿边参考点为各所述线激光传感器沿垂直于地面的方向发射的线型激光对所述障碍物进行测距时的投影点；从所述机器人与所述障碍物的各沿边参考点间的距离筛选出最小距离，判断筛选得到的最小距离与第一预设值的大小；当筛选得到的最小距离大于或等于第一预设值时，对所述机器人执行靠近所述障碍物的操作，当筛选得到的最小距离小于第一预设值时，对所述机器人执行远离所述障碍物的操作。6.一种电子装置，该电子装置包括：存储器及处理器...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾思远，赵传涛，
申请(专利权)人：深圳市普森斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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