一种立体仓库调度系统技术方案

本说明书公开了一种立体仓库调度系统，通过在立体仓库混合使用第一搬运设备以及第二搬运设备，利用立体仓库中的升降设备搬运功能，使得第一搬运设备和升降设备可协作在密集存储仓库中搬运载具，并通过设置的工作站执行仓储任务，实现对上架下架、货物盘点等过程的执行效率的提升，能够提高出库入库过程对货物的搬运效率，并可通过理货，减少对载具的占用，且能够实现容器或货物的合理混合存储或分类存储，提高对立体仓库内存储空间利用率，降低了仓库运行成本。了仓库运行成本。了仓库运行成本。

【技术实现步骤摘要】
一种立体仓库调度系统


[0001]本申请涉及仓储物流
，尤其涉及一种立体仓库调度系统。

技术介绍

[0002]目前，随着物流业的高速发展，为了提高仓库的运行效率，通常采用诸如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)或自动移动机器人(AutonomousMobile Robot，AMR)等自动化搬运设备，用于实现对货物的自动化运输。同时，由于仓库占地面积通常有限，土地的取得成本和使用成本较高，为了尽可能提高空间使用率，降低运行成本，现有仓库也会采用密集存储的方式存放货物。
[0003]现有技术中，为了能够同时解决自动化运输提高效率，以及密集存储降低成本两个问题，设计有一种密集存储仓库使用的四向穿梭车(以下简称四向车) 以及四向车运行的专用立体仓库，如图1a～1b所示。图1a为立体仓库的剖视图，可见立体仓库每层包含数个相邻的存储货物的存储位，其中穿插有若干供四向车搬运货物的巷道，并且立体仓库中每层包括供四向车行驶的轨道，每个存储位上设置托放载具的支架，存储位间共用立柱支撑。图1b为立体仓库俯视图，可见货物通过密集堆放，可以节省大量空间，而通过体型较小的四向车可以灵活在各存储位间穿行，托运货物运输到存储位，或者将货物运输至仓库的接驳点出库。
[0004]但是，四向车属于成本较高的搬运设备，并且必须在轨道上行驶，使得采用四向车存取货物的仓库中，由于轨道的设置使仓库布局难以灵活改变，仓库建设以及使用成本较高。另外，由于拣货理货等工序，只能在地面处由工作人员执行，导致对高层的存储位存放货物的拣货理货等执行效率较低。

技术实现思路

[0005]本说明书实施例提供的一种立体仓库调度系统，用于部分解决现有技术中存在的问题。
[0006]本说明书实施例采用下述技术方案：
[0007]本说明书提供的立体仓库调度系统，所述系统包括：一个或多个控制服务器、一个或多个第一搬运设备、至少一个立体仓库、至少一个升降设备、一个或多个工作站，一个所述立体仓库设置有多层，并由所述至少一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述立体仓库的各层分别设置有多个存储位以及供所述第一搬运设备运行的轨道，所述多个存储位中的至少部分存储位布置有载具，所述立体仓库的至少部分层分别设置有至少一个工作站，所述控制服务器与所述第一搬运设备以及所述升降设备通信，其中：
[0008]所述控制服务器用于根据搬运任务，确定执行所述搬运任务的第一搬运设备以及升降设备，并分别向所述第一搬运设备和所述升降设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令；
[0009]所述第一搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述存储位中取
出或放入所述载具，并在所述存储位与所述工作站之间或者所述工作站与所述升降设备之间搬运所述载具；
[0010]所述工作站用于至少对所在层的容器或货物执行仓储任务；
[0011]所述升降设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运所述载具和所述第一搬运设备中的一种或多种的组合。
[0012]可选地，所述仓储任务包括上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务中的至少一种。
[0013]可选地，所述系统还包括一个或多个第二搬运设备；所述立体仓库的底层设置有多个存储位以及供所述第二搬运设备通行的巷道，所述底层的存储位中的至少部分存储位布置有载具，所述立体仓库的底层设置有至少一个所述工作站；
[0014]所述控制服务器还用于根据所述搬运任务，确定执行所述搬运任务的第二搬运设备，并向所述第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令；
[0015]所述第二搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层的存储位中取出或放入所述载具，以及在所述升降设备与位于底层的存储位之间、位于底层的存储位与位于底层的工作站之间或者所述升降设备与位于底层的工作站之间搬运所述载具。
[0016]可选地，所述载具用于直接容纳货物或者承载容纳有货物的容器。
[0017]可选地，所述工作站设置有容器装卸设备；
[0018]所述容器装卸设备用于从所述载具上取出货物或容纳货物的容器，或者，将货物或容纳货物的容器放在所述载具上。
[0019]可选地，所述容器装卸设备为机械臂，所述机械臂为具有6个自由度的机械臂。
[0020]可选地，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件；所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着所述X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着所述Y轴轨道运动；所述取送容器组件用于沿垂直于所述X轴轨道以及所述Y轴轨道的Z轴方向从所述载具上取出容器并装载至所述承载组件上，或者从所述承载组件卸载容器并放在载具上。
[0021]可选地，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在所述门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与所述地轨结构和所述天轨结构导向配合在一起。
[0022]可选地，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。
[0023]可选地，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述载具中取出容器或者将容器放在所述载具中。
[0024]可选地，所述载具为可移动货架。
[0025]可选地，所述工作站还设置有旋转设备，所述载具为承载有货箱的双面货箱货架；
[0026]所述旋转设备用于对所述双面货箱货架进行转面操作。
[0027]可选地，所述工作站还设置有传输线，所述传输线的其中一端与所述容器装卸设备对接；
[0028]所述容器装卸设备还用于将从所述载具上取出的货物或容纳货物的容器放在所
述传输线上；或者，将从所述传输线上取出货物或容纳货物的容器放在所述载具上；
[0029]所述传输线用于承接所述载具或货物并将所述载具或货物从所述传输线的一端传输到另一端。
[0030]可选地，所述工作站位于除底层外的其它层，所述传输线的另一端与所述升降设备对接。
[0031]可选地，位于除底层外的其它层的工作站布置在所述立体仓库的边缘位置。
[0032]可选地，所述工作站包括传输线以及工位，所述传输线的入口以及出口分别设置所述容器装卸设备，所述工位位于所述传输线的传输路径中；
[0033]位于所述传输线的入口的所述容器装卸设备，还用于从位于所述入口处的载具中取出容器或货物，放在所述传输线上；
[0034]位于所述传输线的出口的所述容器装卸设备，还用于获取所述传输线运输来的容器或货物，并放入位于所述出口处的所述载具中。
[0035]可选地，所述存储位承载所述载具的位置与所述轨道间距离大于所述第一搬运设备在未承载所述载具时的高度；
[0036]所述第一搬运设备进一步用于驶入所述存储位，并从所述载具的下方以背驮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种立体仓库调度系统，其特征在于，所述系统包括：一个或多个控制服务器、一个或多个第一搬运设备、至少一个立体仓库、至少一个升降设备、一个或多个工作站，一个所述立体仓库设置有多层，并由所述至少一个升降设备连通所述立体仓库的各层，所述立体仓库的各层分别设置有多个存储位以及供所述第一搬运设备运行的轨道，所述多个存储位中的至少部分存储位布置有载具，所述立体仓库的至少部分层分别设置有至少一个工作站，所述控制服务器与所述第一搬运设备以及所述升降设备通信，其中：所述控制服务器用于根据搬运任务，确定执行所述搬运任务的第一搬运设备以及升降设备，并分别向所述第一搬运设备和所述升降设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令；所述第一搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述存储位中取出或放入所述载具，并在所述存储位与所述工作站之间或者所述工作站与所述升降设备之间搬运所述载具；所述工作站用于至少对所在层的容器或货物执行仓储任务；所述升降设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令上升或下降至指定层，并在各层之间至少搬运所述载具和所述第一搬运设备中的一种或多种的组合。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述仓储任务包括上架任务、下架任务、理货任务和盘点任务中的至少一种。3.如权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括一个或多个第二搬运设备；所述立体仓库的底层设置有多个存储位以及供所述第二搬运设备通行的巷道，所述底层的存储位中的至少部分存储位布置有载具，所述立体仓库的底层设置有至少一个所述工作站；所述控制服务器还用于根据所述搬运任务，确定执行所述搬运任务的第二搬运设备，并向所述第二搬运设备发送用于执行所述搬运任务的搬运指令；所述第二搬运设备用于根据所述控制服务器发送的搬运指令，在所述底层的存储位中取出或放入所述载具，以及在所述升降设备与位于底层的存储位之间、位于底层的存储位与位于底层的工作站之间或者所述升降设备与位于底层的工作站之间搬运所述载具。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述载具用于直接容纳货物或者承载容纳有货物的容器。5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述工作站设置有容器装卸设备；所述容器装卸设备用于从所述载具上取出货物或容纳货物的容器，或者，将货物或容纳货物的容器放在所述载具上。6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述容器装卸设备为机械臂，所述机械臂为具有6个自由度的机械臂。7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述容器装卸设备包括架体，所述架体上设置有取送容器组件和承载组件；所述取送容器组件被配置为在所述架体上移动；所述架体包括方向相互垂直的X轴轨道和Y轴轨道；所述Y轴轨道被构造为沿着所述X轴轨道运动，所述取送容器组件被构造为沿着所述Y轴轨道运动；所述取送容器组件用于沿垂直于所述X轴轨道以及所述Y轴轨道的Z轴方向从所述载具上取出容器并装载至所述承载组件上，或者从所述承载组件卸载容器并放在载具上。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述架体包括门架组件，所述X轴轨道包括地轨结构和设置在所述门架组件上的天轨结构；所述Y轴轨道的两端分别与所述地轨结构和所述天轨结构导向配合在一起。9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述Y轴轨道设置有至少两个，每个Y轴轨道上设置有至少一个所述取送容器组件。10.如权利要求7
‑
9中任一项所述的系统，其特征在于，所述取送容器组件通过吸取、推动、夹取、抓取、钩取、抱起、抬升方式中的至少一种从所述载具中取出容器或者将容器放在所述载具中。11.如权利要求10所述的系统，其特征在于，所述载具为可移动货架。12.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述工作站还设置有旋转设备，所述载具为承载有货箱的双面货箱货架；所述旋转设备用于对所述双面货箱货架进行转面操作。13.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述工作站还设置有传输线，所述传输线的其中一端与所述容器装卸设备对接；所述容器装卸设备还用于将从所述载具上取出的货物或容纳货物的容器放在所述传输线上；或者，将从所述传输线上取出货物或容纳货物的容器放在所述载具上；所述传输线用于承接所述载具或货物并将所述载具或货物从所述传输线的一端传输到另一端。14.如权利要求13所述的系统，其特征在于，所述工作站位于除底层外的其它层，所述传输线的另一端与所述升降设备对接。15.如权利要求1所述的系统，其特征在于，位于除底层外的其它层的工作站布置在所述立体仓库的边缘位置。16.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述工作站包括传输线以及工位，所述传输线的入口以及出口分别设置所述容器装卸设备，所述工位位于所述传输线的传输路径中；位于所述传输线的入口的所述容器装卸设备，还用于从位于所述入口处的载具中取出容器或货物，放在所述传输线上；位于所述传输线的出口的所述容器装卸设备，还用于获取所述传输线运输来的容器或货物，并放入位于所述出口处的所述载具中。17.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述存储位承载所述载具的位置与所述轨道间距离大于所述第一搬运设备在未承载所述载具时的高度；所述第一搬运设备进一步用于驶入所述存储位，并从所述载具的下方以背驮方式搬运所述载具离开所述存储位。18.如权利要求1所述的系统，其特征在于，当所述立体仓库中包含多...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪波，卢泓翰，李考准，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：