本发明专利技术公开了一种研磨机全自动上下料装置及上下料方法，采用研磨对象取放装置通过图像采集相机识别定位的Mark点位置，将研磨对象在上下料工位与研磨机之间取放；研磨对象摆放装置通过研磨对象摆放机械手将研磨对象从料盒摆放至摆盘工位的托盘上；研磨对象装盒装置通过研磨对象装盒机械手将研磨对象从装盒工位的托盘上装至料盒内；通过料盒转移装置将料盒从上料工位转运至下料工位。本发明专利技术全自动上下料装置满足硬盘基片双面研磨工艺中上下料过程对高效自动化的要求。采用本发明专利技术方法速度快，效率高，节省了人力成本，提升了硬盘基片研磨上下料的自动化水平。磨上下料的自动化水平。磨上下料的自动化水平。
【技术实现步骤摘要】
一种研磨机全自动上下料装置及上下料方法
[0001]本专利技术属于机械研磨
，涉及一种研磨机全自动上下料装置及上下料方法。
技术介绍
[0002]双面研磨作为两面平行的晶体或其他机械零件进行两面研磨抛光的工艺有广泛的应用领域，特别是在薄脆性材料的加工方面，是不可替代的加工工艺。机械硬盘在大容量数据中心等应用领域有固态硬盘不可替代的优势，随着云服务、云计算等互联网服务平台的高速发展，机械硬盘的出货量仍保持着强劲的势头。铝基片和玻璃基片是制造机械硬盘盘片的两种主要原材料，随着硬盘容量的不断增加以及基片厚度的不断减小，单个硬盘的盘片数量不断增加，因此对硬盘基片的需求也越来越高。
[0003]基片双面研磨是加工硬盘盘片的重要工艺，为了保证同批盘片厚度的一致性，行业内目前普遍采用多片盘片在一台研磨机同时进行研磨的方法。由于基片在研磨机内摆放位置的特殊要求以及受研磨机结构的影响，目前国内仍采用人工进行上下料的方式。人工上下料的方式工人劳动强度大，效率不高。随着人力成本的不断提高，人工上下料已难以满足行业发展需求，需要开发一种自动高效的上下料系统。
技术实现思路
[0004]为解决现有技术中存在的上述缺陷，本专利技术的目的在于提供一种研磨机全自动上下料装置和上下料方法，以满足硬盘基片双面研磨工艺中上下料过程对高效自动化的要求。采用本专利技术方法速度快，效率高，节省了人力成本，提升了硬盘基片研磨上下料的自动化水平。
[0005]本专利技术是通过下述技术方案来实现的。
[0006]根据本专利技术实施例提供的一种研磨机全自动上下料装置，包括设在支架上的研磨对象取放装置、研磨对象摆放装置和研磨对象装盒装置；
[0007]还包括设在转台上的上下料工位、摆盘工位和装盒工位，各工位上设有放置研磨对象的若干个托盘；并沿转台转运；
[0008]研磨对象取放装置通过图像采集相机识别定位的Mark点位置，将研磨对象在上下料工位与研磨机之间取放；研磨对象摆放装置通过研磨对象摆放机械手将研磨对象从料盒摆放至摆盘工位的托盘上；研磨对象装盒装置通过研磨对象装盒机械手将研磨对象从装盒工位的托盘上装至料盒内；通过料盒转移装置将料盒从上料工位转运至下料工位。
[0009]作为优选，研磨机上下料工位、摆盘工位和装盒工位沿转台圆周方向均布，转台每个周期旋转120
°
。
[0010]作为优选，每个工位上设有一个升降电缸，每个工位上方设有一个托盘缓冲装置；升降电缸将托盘在三个工位和对应的托盘缓冲装置上下转运。
[0011]作为优选，所述研磨对象取放装置具有4个自由度，包括研磨对象取放机械手、图
像采集相机、支撑圆盘和真空吸盘；研磨对象取放机械手吊装在支架上；支撑圆盘安装在研磨对象取放机械手末端，能够360
°
旋转；图像采集相机位于支撑圆盘中心，识别定位托盘上的Mark点位置；真空吸盘安装在支撑圆盘上。
[0012]作为优选，研磨对象摆放装置包括研磨对象摆放机械手和上料工位；研磨对象摆放机械手具有6个自由度，末端安装有电动夹爪，夹爪上装有真空吸盘；所述上料工位放置有放置研磨对象的料盒。
[0013]作为优选，研磨对象装盒装置包括研磨对象装盒机械手和装盒工位；研磨对象装盒机械手具有6个自由度，末端安装有电动夹爪，夹爪上装有真空吸盘；所述装盒工位放置有放置研磨对象的料盒。
[0014]作为优选，料盒转移装置设在上料工位和下料工位之间。
[0015]本专利技术另一方面，根据本专利技术实施例提供了一种所述装置的研磨机全自动上下料方法，包括研磨对象摆放、研磨对象取放、研磨对象装盒和料盒转移，其中：
[0016]a.研磨对象摆放：
[0017]研磨对象摆放机械手从上料工位料盒中取研磨对象放至摆盘工位的托盘中；
[0018]摆盘工位的升降电缸上升，将摆满研磨对象的托盘转运至托盘缓冲装置，直至摆满n
‑
1个托盘，n为研磨机可以容纳的托盘总数量；
[0019]升降电缸将所有托盘从托盘缓冲装置转运至摆盘工位；
[0020]上料工位顺时针旋转将新料盒转动至摆盘位置；
[0021]转台顺时针转动，直至所有料盒至摆盘位置；
[0022]b.研磨对象取放：
[0023]装满研磨对象的托盘通过转台转运至研磨机上、下料工位；
[0024]研磨对象取放机械手将托盘上的研磨对象运动至待上料工位；研磨机上下料工位的升降电缸将空托盘转运至托盘缓冲装置；
[0025]研磨对象取放机械手识别定位研磨机上齿轮盘的Mark点位置，并将研磨对象放置齿轮盘内；研磨机点动；直至研磨机n
‑
1齿轮盘均放满研磨对象；
[0026]升降电缸将所有托盘从托盘缓冲装置转运至研磨机上下料工位；
[0027]研磨对象取放机械手识别定位研磨机上齿轮盘的Mark点位置，将研磨对象放至研磨机上下料工位的托盘上；研磨机点动；
[0028]研磨对象取放机械手运动至待下料工位；升降电缸将放满研磨对象的托盘转运至托盘缓冲装置，直至研磨机n
‑
1个齿轮盘上的研磨对象均取出；
[0029]升降电缸将所有托盘从托盘缓冲装置转运至研磨机上下料工位，转台顺时针转动，直至研磨对象取放结束；
[0030]c.研磨对象装盒：
[0031]研磨对象取放装置将装满研磨对象的托盘通过转台转运至装盒工位；
[0032]研磨对象装盒机械手将托盘中的研磨对象装入下料工位的一对料盒中，直至装盒工位托盘中的所有料全部装完；
[0033]装盒工位的升降电缸上升，将空托盘转运至托盘缓冲装置，直至n
‑
1个托盘的研磨对象均装置料盒；
[0034]升降电缸将所有托盘从托盘缓冲装置转运至装盒工位，转台顺时针转动；
[0035]下料工位顺时针旋转，将空料盒转动至装盒位置，直至研磨对象装盒结束；
[0036]d.料盒转移：
[0037]当上料工位有空料盒且下料工位有空位置时，料盒转移装置将空料盒从上料工位转运至下料工位；
[0038]人工将装满待研磨对象的料盒放至上料工位，将装满已研磨完研磨对象的料盒从下料工位取下，直至料盒转移完成。
[0039]作为优选，上下料工位顺时针旋转90
°
，将新料盒转动至摆盘位置；转台一个周期顺时针转动120
°
。
[0040]作为优选，通过图像采集相机识别定位研磨机上齿轮盘的Mark点位置，将研磨对象放至研磨机上下料工位的托盘上；研磨机点动72
°
。
[0041]本专利技术由于采取以上技术方案，其具有以下有益效果：
[0042]1.本专利技术上下料装置结构简单，可同时自动完成摆盘、上下料和装盒操作，自动化程度高，速度快，节省了人力成本。
[0043]2.本专利技术所述装置的自动上下料方法速度快，效率高，提高了研磨产量。
[0044本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，包括设在支架上的研磨对象取放装置、研磨对象摆放装置和研磨对象装盒装置；还包括设在转台上的上下料工位、摆盘工位和装盒工位，各工位上设有放置研磨对象的若干个托盘；并沿转台转运；研磨对象取放装置通过图像采集相机识别定位的Mark点位置，将研磨对象在上下料工位与研磨机之间取放；研磨对象摆放装置通过研磨对象摆放机械手将研磨对象从料盒摆放至摆盘工位的托盘上；研磨对象装盒装置通过研磨对象装盒机械手将研磨对象从装盒工位的托盘上装至料盒内；通过料盒转移装置将料盒从上料工位转运至下料工位。2.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，研磨机上下料工位、摆盘工位和装盒工位沿转台圆周方向均布，转台每个周期旋转120
°
。3.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，每个工位上设有一个升降电缸，每个工位上方设有一个托盘缓冲装置；升降电缸将托盘在三个工位和对应的托盘缓冲装置上下转运。4.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，所述研磨对象取放装置具有4个自由度，包括研磨对象取放机械手、图像采集相机、支撑圆盘和真空吸盘；所述研磨对象取放机械手吊装在支架上；支撑圆盘安装在研磨对象取放机械手末端，能够360
°
旋转；图像采集相机位于支撑圆盘中心，识别定位托盘上的Mark点位置；真空吸盘安装在支撑圆盘上。5.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，所述研磨对象摆放装置包括研磨对象摆放机械手和上料工位；所述研磨对象摆放机械手具有6个自由度，末端安装有电动夹爪，夹爪上装有真空吸盘；所述上料工位放置有放置研磨对象的料盒。6.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，所述研磨对象装盒装置包括研磨对象装盒机械手和装盒工位；所述研磨对象装盒机械手具有6个自由度，末端安装有电动夹爪，夹爪上装有真空吸盘；所述装盒工位放置有放置研磨对象的料盒。7.根据权利要求1所述的一种研磨机全自动上下料装置，其特征在于，所述料盒转移装置设在上料工位和下料工位之间。8.一种权利要求1
‑
7任一项所述装置的研磨机全自动上下料方法，其特征在于，包括研磨对象摆放、研磨对象取放、研磨对象装盒和料盒转移，其中：a.研磨对象摆放：研磨对象摆放机械手从上料工位料盒中取研磨对象放至摆盘工位的托盘中；摆盘工位的升降...
【专利技术属性】
技术研发人员：张大兴，高宏伟，冯兰胜，胡国锋，蔡明京，
申请(专利权)人：西安电子科技大学广州研究院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。