【技术实现步骤摘要】
一种水平多关节机器人
[0001]本专利技术涉及自动化生产制造领域，具体涉及一种水平多关节机器人。
技术介绍
[0002]水平多关节机器人在工作中，用于给机械臂提供电力的线缆以及用于传输控制信息的线缆从机器人的机座至机器人的工作端沿着机械臂设置在机械臂的外部；当把线缆设置机械臂水平方向的某一侧时，机械臂转动方向与线缆在机械臂的一侧的方向相反时，为了保证机械臂的运动距离，不得不增加线缆在机械臂外侧的长度；当把线缆设置在机械臂的上方时，又导致线缆的空间位置较高；
[0003]无论是线缆设置在机械臂的水平两侧，还是设置在机械臂的上部，当机械臂工作时都会导致线缆振动，线缆振动又会增加线缆接头处受到的外力，降低了线缆的可靠性，进一步降低了机器人工作的可靠性；
[0004]另外，由于机器人的机械臂是在水平方向转动，驱动机构既要向机械臂输出转矩，同时又要承受机械臂自身重力带来的弯矩，相当于驱动机构既要承受水平方向的转矩，又要承受竖直方向的弯矩；驱动机构的这种工作环境，会降低驱动机构的工作精度和使用寿命，进而降低水平多关节机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水平多关节机器人，其特征在于，包括机座(5)、n个机械臂以及m个辅助机械臂；所述n个机械臂依次首尾可转动的连接在一起形成机械臂组；其中，机械臂组的一端为尾端，连接在所述机座(5)上，机械臂组的另一端为首端，所述首端为工作端；所述机械臂组的n个机械臂中，其中第1个机械臂作为尾端机械臂与机座(5)相连，第n个机械臂作为首端机械臂，第2个至第n
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1个机械臂依次连接在第1个机械臂和第n个机械臂之间；每个所述辅助机械臂连接在不同的相邻的两个机械臂之间；所述辅助机械臂与其两端的机械臂均可转动的连接在一起；所述第1个机械臂至第n
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1个机械臂以及m个辅助机械臂形成依次连通的走线通道。2.根据权利要求1所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述机械臂组中每两个相邻的机械臂之间均设有一辅助机械臂，每一所述辅助机械臂均以不阻挡任一机械臂转动的方式连接在所述相邻两个机械臂之间；所述辅助机械中的第1个辅助机械臂连接在第1个机械臂和第2个机械臂之间，第2个辅助机械臂连接在第2个机械臂和第3个机械臂之间，第K个辅助机械臂连接在第i个机械臂与第i+1个机械臂之间，直至第m个辅助机械臂连接在所述第n
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1个机械臂与第n个机械臂之间；n＞i≧1，m≧K≧1，m、n、i、K均为自然数；依次所述第1个机械臂、第1个辅助机械臂、第2个机械臂、第2个辅助机械臂、第i个机械臂、第k个辅助机械臂直至第n
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1个机械臂、第m个辅助机械臂形成依次连通的走线通道。3.根据权利要求2所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述机械臂组的尾端机械臂与所述机座(5)之间连接有第m+1个辅助机械臂，所述第m+1辅助机械臂形成有通道，所述通道和所述走线通道连通。4.根据权利要求3所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述机械臂组中任意相邻的两个机械臂中的一个机械臂以及机座(5)上均固定有驱动机构，所述驱动机构设有输出轴；每个驱动机构均能驱动与其连接在一起的靠近工作端的机械臂绕该驱动机构的输出轴的轴线转动。5.根据权利要求4所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，n所述机械臂包括第一机械臂(1)和第二机械臂(2)，其中，与机座(5)相连的为第一机械臂(1)，另一个为第二机械臂(2)；m个所述辅助机械臂包括第一辅助机械臂(3)第二辅助机械臂(4)，其中，连接在所述第一机械臂(1)和机座(5)之间的为第一辅助机械臂(3)，连接在第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间的为第二辅助机械臂(4)；所述机座(5)和所述第一机械臂(1)之间的驱动机构为第一驱动机构，所述第一驱动机构的输出轴为第一输出轴(602)；所述第一机械臂(1)和第二机械臂(2)之间的驱动机构为第二驱动机构，所述第二驱动机构的输出轴为第二输出轴(702)；所述第二输出轴(702)的轴线与所述第一输出轴(602)的轴线平行；所述第一辅助机械臂(3)形成的通道为第一通道(301)，第一机械臂(1)形成的通道第二通道(101)，第二辅助机械臂(4)形成的通道为第三通道(401)，所述第一通道(301)、第二通道(101)、第三通道(401)依次连通形成一走线通道。6.根据权利要求5所述的一种水平多关节机器人，其特征在于，所述机座(5)上形成有
凹槽(501)；所述第一驱动机构包括第一减速机(601)以及驱动第一减速机(601)转动...
【专利技术属性】
技术研发人员：饶顺，孔令超，王勇先，腾野，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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