【技术实现步骤摘要】
水下作业机器人
[0001]本专利技术涉及水下机械设备领域，具体是指一种水下作业机器人。
技术介绍
[0002]水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下作业机器人已成为开发海洋的重要工具，当水下作业机器人由于通讯或阀组故障导致机器人行走机构无法行走时，此时解决方式有：一是现场维修，二是将行走机构的行走马达拆卸下来，手动解除制动，三是直接拖走，第一解决方式存在的问题是现场维修需要维修人员潜到水下作业，水下维修时间长，一时很难解决，对维修人员的身体素质、维修能力要求很高，而且维修人员还需要警惕周围环境，尤其对于清淤作业的水下环境，浑浊不堪，视物、呼吸比较困难，操作十分不方便；第二种解决方式存在的问题是，行走马达在水下，同样需要维修人员潜入水中作业，同时行走马达连接管路较多，拆除不便；第三种解决方式存在的问题是直接拖曳导致行走机构的轮胎或履带与水底地面之间摩擦力大，对轮胎或履带损伤大，同时机器人很重，需要拖曳的动力也很大，费时费力，而且，现有技术中水下作业机器人在拖曳时，通常是拉住水下作业机器人上的线缆，线缆通常一端与水下作业...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种水下作业机器人，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的行走机构（2）上设有应急转动机构（3），所述应急转动机构（3）包括左换向阀（4）和右换向阀（5），所述行走机构（2）的行走马达包括左行走马达（6）和右行走马达（7），所述左行走马达（6）上设有左行走马达旁通A口（8）和左行走马达旁通B口（9），所述左行走马达旁通A口（8）经左换向阀（4）与左行走马达旁通B口（9）连接，所述右行走马达（7）上设有右行走马达旁通A口（10）和右行走马达旁通B口（11），所述右行走马达旁通A口（10）经右换向阀（5）与右行走马达旁通B口（11）连接，所述左换向阀（4）和右换向阀（5）分别固定在底盘（1）机架上。2.根据权利要求1所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述底盘（1）上设有线缆承重连接机构（31），所述线缆承重连接机构（31）包括线缆本体（30）、承重座（32）、固定套（33）、锁紧座（34）、连接绳（39）和连接胶，所述承重座（32）内设有线缆穿槽（37），承重座（32）一端设有固定套（33），另一端与底盘（1）的机架铰接，所述承重座（32）上设有线缆出口（38），所述线缆出口（38）与线缆穿槽（37）相连通，所述线缆穿槽（37）内设有锁紧座（34），所述锁紧座（34）轴向设有锁紧线缆穿孔，所述锁紧座（34）外壁周向间隔设有连接孔组，连接孔组包括沿轴向间隔设置的连接孔（40），连接孔组上设有连接绳（39），所述连接孔（40）与锁紧线缆穿孔相连通，一根连接绳（39）一端置于固定套（33）内，另一端依次穿过锁紧座（34）上一排连接孔组的每个连接孔（40）后置于线缆穿槽（37）内，所述线缆本体（30）一端依次穿过锁紧线缆穿孔、线缆穿槽（37）、线缆出口（38）置于承重座（32）与底盘（1）的电气仓连接，另一端经连接绳（39）与固定套（33）固定连接，所述线缆穿槽（37）内设有连接胶，位于线缆穿槽（37）内的线缆本体（30）经连接胶分别与承重座（32）、连接绳（39）、锁紧座（34）固定连接，所述锁紧座（34）与承重座（32）固定连接。3.根据权利要求2所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述锁紧座（34）上径向均布有凸块（36），所述凸块（36）向锁紧座（34）内侧径向延伸形成内凸块，凸块（36）向锁紧座（34）外侧径向延伸形成外凸块。4.根据权利要求2或3所述的一种水下作业机器人，其特征在于：所述承重座（32）朝向固定套（33）的一端设有环形凹槽，所述固定套（33）包括上固定套（41）和下固定套（42），所述上固定套（41）和下固定套（42）分别包括固定套前段（43）和固定套后段（44），所述固定套前段（43）套在承重座（32）上与承重座（32）相配...
【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，闵红平，霍培书，汤丁丁，赵皇，湛德，郭二卫，林刚，刘长奇，丁浩，
申请(专利权)人：中建三局绿色产业投资有限公司，
类型：发明
国别省市：
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