一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法，包括控制器，所述控制器的输入端分别电连接有车速检测模块和障碍检测模块，所述控制器的输出端分别电连接有转向模块、移动模块、制动模块、语音提示模块、障碍分析模块、障碍图像截取模块和障碍清理模块。本发明专利技术能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，便于操作人员及时发现并清理障碍物，解决了现有的矿用车无人驾驶车辆的障碍检测系统在使用过程中，检测障碍物的方式较为单一，不能够对障碍物的大小和高度进行检测，不能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，不利于操作人员及时发现不可清理的障碍物，容易造成矿用车的停止运行，从而影响矿用车正常工作的问题。从而影响矿用车正常工作的问题。从而影响矿用车正常工作的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法


[0001]本专利技术属于无人驾驶
，涉及一种矿用车，特别是一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法。

技术介绍

[0002]矿用车，属非公路用车，主要用于矿山，工程方面，比一般载重车更耐用，载重也更多，从结构上看，矿用汽车和普通自卸卡车好像没有太大的区别，好像只是“大”了一些，实际上，矿用汽车从设计理念上就与普通自卸汽车有着本质的区别，普通自卸汽车是为满足公路运输使用的，矿用汽车是为满足矿山施工作业的，因而矿用汽车的整车及所用零部件都考虑了矿山作业环境，是针对此类用户设计和制造的。
[0003]随着科技的发展，无人驾驶车辆已经进入人们的视野，运用于工业生产当中，现有的矿用车无人驾驶车辆的障碍检测系统在使用过程中，检测障碍物的方式较为单一，不能够对障碍物的大小和高度进行检测，不能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，不利于操作人员及时发现不可清理的障碍物，容易造成矿用车的停止运行，从而影响矿用车的正常工作。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种矿用车无人驾驶障碍检测系统及方法，具备能够对障碍物的大小和高度进行检测，能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，便于操作人员及时发现并清理障碍物的优点，解决了现有的矿用车无人驾驶车辆的障碍检测系统在使用过程中，检测障碍物的方式较为单一，不能够对障碍物的大小和高度进行检测，不能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，不利于操作人员及时发现不可清理的障碍物，容易造成矿用车的停止运行，从而影响矿用车正常工作的问题。
[0005]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，包括控制器，所述控制器的输入端分别电连接有车速检测模块和障碍检测模块，所述控制器的输出端分别电连接有转向模块、移动模块、制动模块、语音提示模块、障碍分析模块、障碍图像截取模块和障碍清理模块，所述障碍分析模块的输出端电连接有障碍计算模块，所述障碍图像截取模块的输出端电连接有障碍图像上传模块。
[0006]优选的，所述控制器的输入端分别电连接有温度检测模块、湿度检测模块和空气质量检测模块，所述温度检测模块为温度传感器，所述湿度检测模块为湿度传感器，所述空气质量检测模块为空气质量传感器。
[0007]优选的，所述控制器的输入端电连接有电流转换模块，所述电流转换模块的输入端电连接有电源模块，所述电源模块的输入端电连接有太阳能发电模块。
[0008]优选的，所述控制器的输出端电连接有照明模块，所述控制器为照明灯。
[0009]优选的，所述控制器的输出端和输入端分别双向电连接有视频采集模块和无线收发模块，所述无线收发模块的输出端分别电连接有远程监控端和远程移动端。
[0010]优选的，所述远程移动端包括处理器，所述处理器的输入端电连接有按键模块，所述处理器的输出端分别电连接有显示模块和报警模块，所述报警模块包括报警灯和蜂鸣器，所述处理器的输出端分别与报警灯和蜂鸣器电连接。
[0011]优选的，所述障碍计算模块包括障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块、障碍轮廓计算模块和障碍距离检测模块，所述障碍分析模块的输出端分别与障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块、障碍轮廓计算模块和障碍距离检测模块电连接。
[0012]优选的，所述控制器双向电连接有GPS定位模块，所述GPS定位模块为GPS定位器，所述转向模块为转向舵机。
[0013]一种矿用车无人驾驶障碍检测方法，包括以下步骤：
[0014]A：通过控制器控制移动模块运行，使车辆行驶移动，通过视频采集模块采集行车路线视频，通过车速检测模块检测矿用车的行驶速度，障碍检测模块检测矿用车前方是否存在障碍物，如检测到障碍物时，将信息反馈给控制器，控制器通过制动模块对矿用车进行制动处理，避免矿用车撞击障碍物，控制器通过障碍分析模块对障碍物进行分析，通过障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块和障碍轮廓计算模块，分别计障碍物的高度、宽度和轮廓，通过障碍距离检测模块检测矿用车与杂物之间的距离，如杂物的高度和宽度小于预设值，以此判定可以对障碍物进行清理，通过控制器控制障碍清理模块对障碍物进行清理，障碍清理模块为电动推杆，将杂物推移至一侧，避免杂物堵塞行车道路，或者通过转向模块使矿用车转向，从而绕过障碍物；
[0015]B：如障碍物的高度和宽度大于预设值，以此判定无法越过和清理障碍物，通过语音提示模块，能够发出语音提示有障碍物，可以提示矿用车旁边的工作人员有障碍物，便于矿用车旁边的工作人员对障碍物进行清理，如矿用车旁边无工作人员，通过障碍图像截取模块截取障碍物的图片，通过障碍图像上传模块将图片进行上传，通过无线收发模块将障碍物图片发送至远程监控端和远程移动端，处理器接收到上传的障碍物图片，通过显示模块显示障碍物图片，通过报警灯闪烁报警，通过蜂鸣器发出语音提示报警，提示监控人员矿用车遇到无法越过和清理的障碍物，便于操作人员到矿用车现场及时清理障碍物；
[0016]C：通过设置温度检测模块、湿度检测模块和空气质量检测模块，可以分别检测矿用车行驶环境的温度、湿度和空气质量，通过设置照明模块，能够对行驶环境进行照明，便于夜晚行车监控，通过GPS定位模块，能够对矿用车进行定位，便于监控人员知晓矿用车的位置，远程移动端为智能手机，避免在远程监控端无人的情况下无法获知警报信息。
[0017]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：
[0018]1、本专利技术通过设置控制器、车速检测模块、转向模块、移动模块、制动模块、报警模块、障碍分析模块、障碍图像截取模块、障碍计算模块、障碍图像上传模块、障碍清理模块、视频采集模块、无线收发模块、远程监控端、远程移动端、GPS定位模块、障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块、障碍轮廓计算模块和障碍距离检测模块，具备能够对障碍物的大小和高度进行检测，能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，便于操作人员及时发现并清理障碍物的优点，解决了现有的矿用车无人驾驶车辆的障碍检测系统在使用过程中，检测障碍物的方式较为单一，不能够对障碍物的大小和高度进行检测，不能够将遇到的障碍物上传至远程监控端，不利于操作人员及时发现不可清理的障碍物，容易造成矿用车的停止运行，从而影响矿用车正常工作的问题。
[0019]2、本专利技术通过设置电源模块，能够对用电设备进行供电，电流转换模块为逆变器，能够将电源模块的直流电转换成交流电，然后供用电设备使用，通过设置太阳能发电模块，能够将太阳能转换成电能存储至障碍宽度计算模块中，给电源模块进行充电，节约电力资源，通过设置温度检测模块、湿度检测模块和空气质量检测模块，可以分别检测矿用车行驶环境的温度、湿度和空气质量，通过设置照明模块，能够对行驶环境进行照明，便于夜晚行车监控，通过语音提示模块，能够发出语音提示有障碍物，通过设置障碍图像截取模块，能对遇到的障碍物进行截图，通过设置障碍图像上传模块，能够对截取的障碍物图片进行上传，上传至远程监控终端，便于远程人员对障碍物进行观察，通过设置视频采集模块，便于视频检测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，包括控制器，其特征在于：所述控制器的输入端分别电连接有车速检测模块和障碍检测模块，所述控制器的输出端分别电连接有转向模块、移动模块、制动模块、语音提示模块、障碍分析模块、障碍图像截取模块和障碍清理模块，所述障碍分析模块的输出端电连接有障碍计算模块，所述障碍图像截取模块的输出端电连接有障碍图像上传模块。2.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述控制器的输入端分别电连接有温度检测模块、湿度检测模块和空气质量检测模块，所述温度检测模块为温度传感器，所述湿度检测模块为湿度传感器，所述空气质量检测模块为空气质量传感器。3.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述控制器的输入端电连接有电流转换模块，所述电流转换模块的输入端电连接有电源模块，所述电源模块的输入端电连接有太阳能发电模块。4.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述控制器的输出端电连接有照明模块，所述控制器为照明灯。5.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述控制器的输出端和输入端分别双向电连接有视频采集模块和无线收发模块，所述无线收发模块的输出端分别电连接有远程监控端和远程移动端。6.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述远程移动端包括处理器，所述处理器的输入端电连接有按键模块，所述处理器的输出端分别电连接有显示模块和报警模块，所述报警模块包括报警灯和蜂鸣器，所述处理器的输出端分别与报警灯和蜂鸣器电连接。7.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述障碍计算模块包括障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块、障碍轮廓计算模块和障碍距离检测模块，所述障碍分析模块的输出端分别与障碍高度计算模块、障碍宽度计算模块、障碍轮廓计算模块和障碍距离检测模块电连接。8.根据权利要求1所述的一种矿用车无人驾驶障碍检测系统，其特征在于，所述控制器双向电连接有GPS...

【专利技术属性】
技术研发人员：张连才，
申请(专利权)人：羽玖上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：