一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：提取车道线坐标点；基于道路中心线，构造Frenet道路坐标系S轴序列；将道路的左右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件；将障碍物坐标点依次投影至Frenet坐标系；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内，确定障碍物所在道路；将障碍物所在道路的所有车道线投影至Frenet坐标系，构造车道线约束条件；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于车道线约束范围内，确定障碍物所处车道。该方案不依赖感知车道线，不受场景限制，并具备更好的适用性与稳定性。并具备更好的适用性与稳定性。并具备更好的适用性与稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术属于自动驾驶领域，尤其涉及一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]对车辆前方障碍物的感知是自动驾驶系统的一个重要功能，自动驾驶系统通过感知传感器识别到障碍物后，需要根据障碍物位置快速判定出障碍物所在道路与车道，并进行相应路径规划以避开障碍物。感知传感器提供的障碍物位置信息通常以经纬度大地坐标、笛卡尔平面坐标，或相对于自车的相对坐标形式给出，以上任何一种坐标形式都不能直观地得到障碍物处于地图中“哪一条道路”以及“所在道路中的哪一条车道”的信息，因此，有必要结合传感器数据或地图数据，判断出障碍物具体所在道路与车道的信息。
[0003]目前，较为普遍的方式是结合感知提供的车道线方程以及障碍物相对自车的距离进行判定，如中国专利《一种结构化道路下关键障碍物筛选方法》(申请号202011220296.X)提出一种在车身坐标系下判定障碍物车道分布的方式，通过感知获取车辆前方的四条车道线方程，将障碍物相对自车的纵坐标代入各车道线方程中，计算出各车道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物位置判断方法，其特征在于，包括：提取障碍物周围一定范围内的高精度地图车道线坐标点；基于每条道路的中心线，构造对应的Frenet道路坐标系S轴序列；将每条道路的左边线和右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件；将障碍物坐标点依次投影至每条道路的Frenet坐标系，得到障碍物在每条道路下的Frenet坐标；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处对应的道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内，确定障碍物所在道路；若判定当前道路为障碍物所在道路，则将当前道路的所有车道线投影至Frenet坐标系，构造出S轴序列的车道线约束条件；通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处对应的车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于相邻车道线约束范围内，若满足相邻车道线的约束范围，则得到障碍物所在车道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每条道路的中心线，构造对应的Frenet道路坐标系S轴序列包括：将平面点坐标对道路中心线进行垂直投影，分别计算平面点对应的Frenet坐标系S坐标和L坐标：标和L坐标：其中，投影点所在道路中心线段的两端点分别为(x
base_i
，y
base_i
)、(x
base_i+1
，y
base_i+1
)，投影点坐标为(x
prj
,y
prj
)，平面点为(x,y)，sign为L坐标的正负号，s为Frenet坐标点的纵坐标，l为Frenet坐标点的横坐标。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每条道路的左边线和右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件包括：将每条道路的道路左边线坐标点序列和右边线点序列对道路中心线进行投影转换，得到Frenet坐标系下的点序列；将道路中心线点集中的累加里程s
base
集合代入两个Frenet坐标系下的点序列中进行线性插值，获得每个s
base
点处对应的左边界约束和右边界约束，构造得到包含道路边界约束的S轴点序列。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过线性插值获取障碍物在Frenet纵坐标处对应的道路边界约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于道路边界约束范围内具体为：将障碍物Frenet坐标点中纵坐标分别对左边界约束和右边界约束进行线性插值，得到边界约束点；判断障碍物横坐标是否位于两个边界约束点范围内。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过线性插值获取障碍物在Frenet纵
坐标处对应的车道线约束，判断障碍物Frenet横坐标是否处于相邻车道线约束范围内，若满足相邻车道线的约束范围，则得到障碍物所在车道包括：基于障碍物Frenet坐标点纵坐标对车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：