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本发明提供一种障碍物位置判断方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：提取车道线坐标点；基于道路中心线，构造Frenet道路坐标系S轴序列；将道路的左右边线投影至Frenet坐标系，构造S轴序列的道路边界约束条件；将障碍物坐标点依次投影至...
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