一种无人机的视觉定位规避系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机的视觉定位规避系统及其方法，包括既有的无人机，所述无人机上撘载有传感器组和视觉里程计；所述无人机上安装有旋转单元，所述旋转单元上安装有用于对飞行场景图像进行采集的双目摄像头，所述旋转单元的转动与无人机的当前的飞行方向保持同步一致；所述旋转单元上与无人机的当前的飞行方向一致的且对前进方向的障碍物进行测距的激光扫描测距单元，所述无人机上设有带有图像处理模块的微型处理单元，本发明专利技术通过对飞行场景图像进行采集的双目摄像头以及对前进方向的障碍物进行测距，两者相结合，得到无人机飞行的安全规避飞行范围，从而起到了自动规避障碍物的作用，保证无人机安全进行飞行。保证无人机安全进行飞行。保证无人机安全进行飞行。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的视觉定位规避系统及其方法


[0001]本专利技术涉及无人机
，具体为一种无人机的视觉定位规避系统及其方法。

技术介绍

[0002]由于近年来微电子技术和传感器技术的发展，使得完全自主控制的无人飞行器的实现成为可能。目前自主飞行器设计的关键问题集中于信息获取，导航与远程控制系统设计。对于传统的高空飞行无人机，采用GPS与惯性测量单元(IMU)相结合的方法，可以获取相应的位置姿态，高度，航向信息，以实现飞行控制和路径点导航。但是对于主要应用于低空近地环境的微小型无人机，其飞行环境要复杂的多，因此飞行器不仅要估计自身的位姿，还要感知周围的实际环境。为了实现微小型无人机在低空环境的自主飞行，必需选择合适的传感器获取无人机位姿及周围环境信息；而现有无人机的视觉定位规避系统不能对在复杂飞行环境中不能进行很好的障碍规避。因此我们对此做出改进，提出一种无人机的视觉定位规避系统。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本专利技术提供了如下的技术方案：本专利技术一种无人机的视觉定位规避系统，包括既有的无人机，所述无人机上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机的视觉定位规避系统，其特征在于：包括既有的无人机（1），所述无人机（1）上撘载有传感器组（2）和视觉里程计（3），所述传感器组（2）用于得到无人机（1）当前飞行的加速度、角速度、俯仰角、滚转角和偏航角等数据；所述视觉里程计（3）获得无人机的当前的视觉位姿数据；根据得到的加速度、角速度、俯仰角、滚转角和偏航角等数据得到所述无人机（1）的当前的飞行方向矢量；所述无人机（1）上安装有旋转单元（4），所述旋转单元（4）上安装有用于对飞行场景图像进行采集的双目摄像头（5），所述旋转单元（4）的转动与无人机（1）的当前的飞行方向保持同步一致；所述旋转单元（4）上与无人机（1）的当前的飞行方向一致的且对前进方向的障碍物进行测距的激光扫描测距单元（6），所述无人机（1）上设有带有图像处理模块（7）的微型处理单元（8），所述旋转单元（4）、激光扫描测距单元（6）、视觉里程计（3）、传感器组（2）均与微型处理单元（8）连接，所述双目摄像头（5）与图像处理模块（7）电性连接。2.根据权利要求1所述的一种无人机的视觉定位规避系统，其特征在于，所述旋转单元（4）设置在无人机（1）底部的定位架（9），所述定位架（9）上经轴承安装有竖直向下的转动杆（31），所述转动杆（31）底端部固定有旋转箱体（32），所述激光扫描测距单元（6）以及双目摄像头（5）固定在旋转箱体（32）上，所述定位架（9）上固定有驱动转动杆（31）进行转动的第一驱动电机（33），所述转动杆（31）上设有对转动杆（31）的转动角度进行检测的第一角度传感器（34）；所述第一驱动电机（33）以及第一角度传感器（34）均与微型处理单元（8）电连接。3.根据权利要求2所述的一种无人机的视觉定位规避系统，其特征在于，所述激光扫描测距单元（6）包括与旋转箱体（32）相固定的定位座（10），所述定位座（10）上设有支撑板（11），所述支撑板（11）上设有横向设置的转动轴（12），所述转动轴（12）的端部设有旋转盘（13），所述所述定位座（10）安装有驱动转动轴（12）转动的伺服电机（14），所述旋转盘（13）上横向设置的托板（15），所述托板（15）上设有左右摇摆的摆杆（16），摆杆（16）的摆动部安装有激光测距器（17），所述旋转盘（13）上设有驱动摆杆（16）摆动的驱动机构（18）。4.根据权利要求3所述的一种无人机的视觉定位规避系统，其特征在于，所述驱动机构（18）包括设置在摆杆（16）尾端部的且位于半圆形的转轮（19），所述转轮（19）上设有沿转轮（19）周向设置的外齿圈（20），所述托板（15）上安装有定位块（21），所述定位块（21）上设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹丛丛，
申请(专利权)人：江苏佰通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：