【技术实现步骤摘要】
一种无人机全自主巡航方法
[0001]本专利技术属于无人机巡航领域，尤其涉及到无人机定位技术和自主巡航方法。
技术介绍
[0002]无人机自主巡航技术为，在无人操控的情况下，无人机根据自己的定位信息，按照预设的航点飞行，并完成预先安排的各项任务。目前无人机主要工作于无障碍物环境，无法完成自主避障而且在遇到异常情况时需要人为干预，无法实现巡航的全自主。
[0003]目前无人机定位技术主要依赖于全球定位系统(GPS)、惯性导航(INS)、无线电定位(UWB)等技术或组合。GPS定位系统依赖与卫星的良好通信，容易受遮挡、电磁信号等因素的干扰，在非合作场景中适应性较差。INS由于累积误差的存在，无法用于长距离的导航定位。无线电定位往往需要额外部署其他设备，无法应用于非合作场景。视觉SLAM利用摄像机图像进行位姿计算，光线环境较差时无法得到视觉特征，进而无法完成定位。激光SLAM利用激光雷达数据进行位姿计算，但其易受灰尘、雨滴等环境因素的影响。目前无人机主要工作在室外或室内单一领域，无法完成无人机全场景的接续定位工作，对无人机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机全自主巡航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据无人机巡航任务和已知环境信息，生成无人机初始航点，无人机起飞开始巡航；步骤2，当GPS满足条件时，无人机使用GPS进行定位，当GPS不满足条件时，无人机使用多源数据融合进行定位；步骤3，巡航过程中，无人机根据定位信息和航点信息，结合收到的指令对航点进行调整；并实时对障碍物进行感知，根据航线上各点与障碍物之间的距离对无人机航点进行调整，得到最终的航点信息；步骤4，无人机根据定位信息按要求到达各航点并实现对应动作，实现全自主巡航。2.根据权利要求1所述的无人机全自主巡航方法，其特征在于，步骤2具体包括以下步骤：步骤201，判断GPS的信号强度和定位精度，当GPS信号强度和定位精度高于阈值时，GPS满足条件；当GPS信号强度和定位精度低于阈值时，GPS不满足条件；步骤202，当GPS满足条件时，无人机使用GPS进行定位；当GPS不满足条件时，利用传感器判断无人机所处环境，根据环境信息，无人机使用多源数据融合进行定位。3.根据权利要求1所述的无人机全自主巡航方法，其特征在于，步骤3中无人机根据定位信息和航点信息，结合收到的指令对航点进行调整，包括以下步骤：步骤301，根据无人机初始航点建立全局航点信息库；步骤302，实时获得无人机当前定位与航点信息；步骤303，实时接收无人机当前指令，并根据定位信息和航点信息对全局航点信息库进行调整。4.根据权利要求1所述的无人机全自主巡航方法，其特征在于，步骤3中实时对障碍物进行感知，根据航线上各点与障碍物之间的距离对无人机航点进行调整，包括以下步骤：步骤401，无人机实时对障碍物进行感知，得到障碍物与无人机之间的相对位置关系，进而得到障碍物在无人机地图中的位置和尺寸信息；步骤402，根据障碍物信息与无人机目前航线的信息，得到航线上各航点与障碍物之间的距离；步骤403，当航线上各航点与障碍物之间的距离大于安全阈值时，无人机继续按当前航线航行，小于安全阈值时，对无人机航点进行调整。5.根据权利要求2所述的无人机全自主巡航方法，其特征在于，步骤202中利用传感器判断无人机所处环境，包括以下步骤：步骤2041，无人机根据机载相机获得周围场景图像，并通过模板匹配、深度学习和语义分割方法，得到场景中的语义信息；以及无人机根据激光雷达获得周围的点云数据，根据气压高度计获得无人机当前相对起飞点的高度；步骤2042，当无人机当前飞行高度高于阈值且激光雷达无点云数据时，无人机处于室外高空场景；步骤2043，无人机不处于室外高空场景情况下，当无人机从周围场景图像提取出与室外环境相关的语义信息时，无人机处于日常室外场景，当无人机从周围场景图像提取出与室内环境相...
【专利技术属性】
技术研发人员：耿虎军，高峰，李晨阳，柴兴华，王港，熊恒斌，仇梓峰，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第五十四研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。