用于车辆的高度准确位置的确定和可信度检验的方法和系统技术方案

用于对高度准确的车辆位置进行确定和可信度检验的一种方法(300)和一种系统，包括以下步骤：接收该车辆的第一位置(S1)；根据该第一位置接收代表该车辆的周围环境的环境数据值(S2)，其中，所述环境数据值包括该车辆的周围环境的环境特征；根据该第一位置选择数字地图的子集(S3)；基于该子集并根据所述环境特征确定高度准确的车辆位置(S4)，其中，根据预给定的标准，该高度准确的位置具有与第一位置相比更低的不清晰度；和对该高度准确的位置进行可信度检验(S5)，其中，在相对于该车辆的外部计算单元(尤其云)中实施步骤(S1)至(S5)中的至少一个步骤，其中，由该车辆实施所有其他步骤。骤。骤。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的高度准确位置的确定和可信度检验的方法和系统


[0001]本专利技术主要涉及一种用于对高度准确的车辆位置进行确定和可信度检验的方法，该方法包括：接收车辆的第一位置的步骤、接收环境数据值的步骤、选择数字地图的子集的步骤、确定高度准确的车辆位置的步骤，和对该高度准确的位置进行可信度检验的步骤，其中，在相对于车辆的外部计算单元中实施所述步骤中的至少一个步骤。

技术实现思路

[0002]根据本专利技术的用于对车辆的高度准确的位置进行确定和可信度检验的方法包括以下步骤：
[0003]S1：接收车辆的第一位置；
[0004]S2：根据该第一位置接收代表该车辆的周围环境的环境数据值(
→
环境传感装置)，其中，所述环境数据值包括该车辆的周围环境的环境特征；
[0005]S3：根据该第一位置选择数字地图的子集；
[0006]S4：从该子集出发并根据所述环境特征确定该车辆的高度准确的位置，其中，该高度准确的位置具有根据预给定的标准比该第一位置更低的不清晰度和
[0007]S5：对该高度准确的位置进行可信度检验，
[0008]其中，在相对于该车辆而言的外部计算单元、尤其云中实施步骤S1至S5中的至少一个步骤，其中，由该车辆实施所有其他步骤。
[0009]车辆例如理解为根据SAE等级0的手动运行的车辆或者根据SAE等级1至5中任一个等级所构造的自动化车辆(参见SAE标准J3016)。
[0010]环境特征例如理解为能够借助车辆的环境传感装置被检测到和/或分类或配属的对象(交通标志、基础设施特征[护栏、弯道走向、隧道、桥等]、建筑物等)。在一种实施方式中，环境传感装置为此例如包括具有适合的软件的计算单元(处理器、工作存储器、硬盘)和/或与这样一种计算单元连接。在一种实施方式中，环境特征附加或替代地例如理解为道路走向(车道数量、弯道半径等)和/或多个例如重复的对象(例如标志性的交通标志序列等)的图案。
[0011]环境传感装置理解为至少一个视频传感器和/或至少一个雷达传感器和/或至少一个激光雷达传感器和/或至少一个超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，该传感器构造为用于以环境数据值的形式检测(自动化)车辆的周围环境。
[0012]数字地图例如理解为存在于存储介质上的地图数据值。该数字地图例如如此构造，使得一个或多个地图层被包括，其中，一个地图层例如示出来自鸟瞰视角的地图(道路的走向和位置、建筑物、景观特征等)。这例如相应于导航系统的地图。另一地图层例如包括雷达地图，其中，带有雷达签名地保存有由该雷达地图所反映的环境特征。另一地图层例如包括激光雷达地图，其中，带有激光雷达签名地保存有由该激光雷达地图所反映的环境特征。
[0013]数字地图尤其如此构造，使得该数字地图适合用于车辆、尤其自动化车辆的导航。
为此，各个地图层例如包括具有GPS位置的环境特征，其中，该位置是高度准确地已知的。
[0014]数字地图的子集例如理解为地图片段，相比于(整个)数字地图，该地图片段代表空间上限界的区域。在此，该子集的特点尤其在于，相对于(整个)数字地图，该子集仅包括地图数据值的一部分。
[0015]第一位置例如理解为具有借助“常规的”导航系统所确定或使用的精度的位置。在此，该第一位置的特点尤其在于，该第一位置的精度、即不清晰度与周围环境相关(例如山谷、隧道中的或者高的房屋之间的不清晰度可达数米，并且可能与在开放、空旷的平面上的相比更不准确)。
[0016]高度准确的位置理解为如下位置：该位置在预给定的坐标系、例如GNSS坐标之内如此准确，使得该位置不超过最大允许的不清晰度。在此，最大不清晰度可能与例如周围环境——或者环境特征的数量和/或构型——相关。最大不清晰度例如还可能与(自动化)车辆的SAE等级相关。原则上，最大不清晰度如此低，使得尤其自动化车辆的安全运行得到确保。对于自动化车辆的全自动化运行(SAE等级5)，最大不清晰度例如处于约10厘米的数量级。在一种优选的实施方式中，高度准确的位置理解为呈坐标形式(见上文)的位置，和/或理解为姿态，即车辆的取向。在此，姿态例如包括车辆在该车辆的运动平面中(平行于行车道)的取向，其中，例如平行于车辆的纵轴线地、尤其沿行驶方向定义该取向。因此从数学上看，该高度准确的位置描述(以车辆上的固定点为基准的)坐标点和描述该车辆的运动方向(即坐标点的运动)的矢量。
[0017]运行(自动化)车辆例如理解为——与SAE等级相关地——实施对于安全重要的功能(“激励(Scharfmachen)”或触发安全气囊、系紧安全带、实施由紧急情况所决定的停车过程等)，和/或实施所谓的驾驶辅助功能(在此例如：实施车道保持辅助系统等)，和/或自动化的横向控制和/或纵向控制，和/或为该(自动化)车辆确定轨迹和/或驶过轨迹。
[0018]外部计算单元、尤其云例如理解为单个服务器和/或服务器的集群(Verbund)，所述服务器和/或集群构造为用于例如经由无线电连接与车辆交换数据值。
[0019]根据本专利技术的方法以有利的方式解决如下任务：将对车辆的高度准确的位置的确定和可信度检验优化或更快速地、而因此也更可靠地针对车辆(和可能的乘员)进行规划。借助根据本专利技术的方法以如下方式解决该任务：在相对于车辆而言的外部计算单元中实施为此所需的步骤中的至少一个步骤，其中，仅由车辆实施其他的步骤。这减少对车辆中本来就有限的(计算)资源的使用，由此能够更快速且更可靠地进行对高度准确的位置的确定，其中，能够同时将车辆中的相应资源用于车辆中的其他任务。
[0020]优选地，当对高度准确的位置的可信度检验失败时，重复步骤S1至S4。
[0021]对高度准确的位置的可信度检验例如理解为将高度准确的位置与数字地图进行比较，其中，例如当根据该数字地图，车辆并非处于相应所绘出的行车道上、而是处于车辆不可进入的区域中(例如地图中所标记的建筑物、湖等)，和/或当姿态与行车道的走向不一致等时，可信度检验失败。
[0022]根据本专利技术的尤其包括至少两个相互进行通信的计算单元的系统，设置为用于实施本专利技术方法的用于对高度准确的车辆位置进行确定和可信度检验的方法的所有步骤。
[0023]该系统包括至少两个例如借助无线电连接进行通信的计算单元(根据所谓的发送器
‑
接收器原理)。在此，至少一个计算单元由车辆所包括，并例如构造为控制器。在一种实
施方式中，控制其包括构造为用于发送和/或接收信号或数据值的发送单元和/或接收单元，或者借助为此所构造的数据接口与车辆中的相应发送单元和/或接收单元连接。所述计算单元另外还包括用于实施该方法的器件(处理器、工作存储器、存储介质、软件)。
[0024]至少一个另外的计算单元构造为——相对于车辆而言——在外部布置的计算单元(服务器、云、调度中心等)。在此，所述另外的计算单元同样包括构造为用于发送和/或接收信号或数据值的发送单元和/或接收单元，或者借助为此所构造的数据接口与相应的发送单本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆的高度准确的位置进行确定和可信性检验的方法(300)，所述方法包括以下步骤：S1：接收所述车辆的第一位置；S2：根据所述第一位置接收代表所述车辆的周围环境的环境数据值，其中，所述环境数据值包括所述车辆的所述周围环境的环境特征；S3：根据所述第一位置选择数字地图的子集；S4：从所述子集出发并根据所述环境特征确定所述车辆的高度准确的位置，其中，所述高度准确的位置具有根据预给定的标准比所述第一位置更低的不清晰度；和S5：对所述高度准确的位置进行可信度检验，其中，在相对于所述车辆而言的外部计算单元、尤其云中实施所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴聪，C，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：