机器人控制方法以及机器人控制装置制造方法及图纸

停止/启动检测方块(63)基于停止标记信号(Stop_Flg)，在关节部的旋转方向反转前判定关节部是否是停止状态。滤波器处理方块(65)在判定为关节部为停止状态的情况下，将用于补正间隙的补正量的频率分量变更为比给定的阈值低的低频率。的低频率。的低频率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人控制方法以及机器人控制装置


[0001]本公开涉及机器人控制方法以及机器人控制装置。

技术介绍

[0002]过去以来，已知在使电动机的旋转方向反转时，会产生控制数值的目标移动量与工作台、工件的相对的移动量变得不一致的所谓的间隙(backlash)误差(例如参考专利文献1)。
[0003]在专利文献1中公开了如下结构：在与位置指令信号的增减方向反转后的经过时间相应的电平比例下削减补正后的步进信号的大小，将其作为位置补正信号(间隙信息)输出，由此进行间隙补正。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：JP特许第3703664号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]然而，例如在使机器人臂的前端部以圆轨道进行移动的期间，在转动轴的电动机不停止的情况下，旋转方向进行反转。在此，在电动机的动作中途使旋转方向反转的情况下，为了使间隙补正的定时不会延迟，而使补正量陡峭地变化。
[0009]另一方面，在从机器人臂停止的状态使电动机的旋本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人控制方法，用于控制具有多个关节部的机器人臂的动作，所述机器人控制方法具备如下步骤：在所述多个关节部当中补正对象的该关节部的旋转方向反转前，判定该关节部是否是停止状态；和在判定为所述关节部为停止状态的情况下，将用于在该关节部对间隙进行补正的补正量的频率分量变更为比给定的阈值低的低频率。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其中，所述机器人控制方法具备如下步骤：在所述多个关节部当中补正对象的该关节部的旋转方向反转前，判定该关节部是否是动作中途；和在判定为所述关节部为动作中途的情况下，将所述补正量的频率分量变更为比所述低频率高的高频率。3.一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：中田广之，上田纮义，山本良祐，桥本敦实，本内保义，岩谷正义，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：