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停止/启动检测方块(63)基于停止标记信号(Stop_Flg)，在关节部的旋转方向反转前判定关节部是否是停止状态。滤波器处理方块(65)在判定为关节部为停止状态的情况下，将用于补正间隙的补正量的频率分量变更为比给定的阈值低的低频率。的低频率...
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