一种基于UR机器人的多机协作控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于UR机器人的多机协作控制系统，包括多个拧紧模组和工控机，所述拧紧模组包括UR机器人、夹具、充电枪和颜色传感器，所述UR机器人与所述夹具连接，所述夹具上安装所述充电枪，所述充电枪用于拧紧螺栓，所述充电枪上设置有提示灯，所述提示灯用于表示拧紧结果，所述颜色传感器用于感应所述提示灯亮灯情况，所述工控机分别与所述颜色传感器、多个所述UR机器人以及多个所述充电枪电连接。本发明专利技术提供的基于UR机器人的多机协作控制系统设置工控机和多个拧紧模块，多个拧紧模块接受工控机的统一指令，机器人之间互相联动，不会产生位置冲突。不会产生位置冲突。不会产生位置冲突。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UR机器人的多机协作控制系统


[0001]本专利技术涉及自动拧紧机械
，特别涉及一种基于UR机器人的多机协作控制系统。

技术介绍

[0002]汽车底盘在组装时，需要通过多个拧紧模组将多个螺栓自动安装在汽车底盘上，从而实现汽车底盘与汽车的固定连接。
[0003]其中，拧紧模组由机器人、夹具和充电枪(拧紧枪)组成，充电枪(拧紧枪),每个拧紧模组都自带控制系统，各拧紧模组之间互相不知道位置，容易产生位置冲突，并且无法做到联动。
[0004]此外，充电枪相比高精枪来说，不具备远程控制及传输结果功能。由于对充电枪的任何改制都会带来损坏充电枪的风险，因此各个拧紧模组无法远程操作业，智能化程度低。

技术实现思路

[0005]为克服现有技术的不足，本专利技术公开了一种基于UR机器人的多机协作控制系统。
[0006]为实现上述目的，本专利技术通过以下技术方案实现：
[0007]本专利技术公开了一种基于UR机器人的多机协作控制系统，包括多个拧紧模组和工控机，所述拧紧模组包括UR机器人、夹具、充电枪和颜色传感器，所述UR机器人与所述夹具连接，所述夹具上安装所述充电枪，所述充电枪用于拧紧螺栓，所述充电枪上设置有提示灯，所述提示灯用于表示拧紧结果，所述颜色传感器用于感应所述提示灯亮灯情况，所述工控机分别与所述颜色传感器、多个所述UR机器人以及多个所述充电枪电连接。
[0008]优选的，该基于UR机器人的多机协作控制系统还包括显示器，所述显示器与所述工控机电连接，所述显示器上设置有控制图标。
[0009]优选的，所述工控机还与主线电连接，所述主线至少向所述工控机传递车辆信息和到位信号，所述工控机至少用以向所述主线传输设备状态、拧紧结果和放行信号。
[0010]优选的，所述UR机器人预带拧紧程序模块。
[0011]优选的，所述颜色传感器固设于所述夹具上，且所述颜色传感器朝向所述提示灯。
[0012]优选的，所述充电枪包括与螺栓相匹配的容纳口。
[0013]优选的，所述工控机还设置有屏蔽模块，所述屏蔽模块用以屏蔽无法正常工作的所述UR机器人。
[0014]优选的，所述工控机还设置有查询模块，所述查询模块用于查询选定车辆的拧紧结果。
[0015]优选的，所述工控机还设置有手动运动控制模块。
[0016]优选的，所述提示灯采用LED红绿灯。
[0017]与现有技术相比，本专利技术的至少具有以下优点：
[0018]本专利技术提供的基于UR机器人的多机协作控制系统设置工控机和多个拧紧模块，多
个拧紧模块接受工控机的统一指令，机器人之间互相联动，不会产生位置冲突。
[0019]本专利技术只是新增工控机统一控制各个拧紧模块，拧紧模块依然使用工位原有充电枪，无需新增拧紧设备，大大节约了成本投入。
[0020]本专利技术实施例中的拧紧模块包括有充电枪，充电枪相比高精枪来说，不具备远程控制及传输结果功能，由于对充电枪的任何改制都会带来损坏充电枪风险，本拧紧模块通过颜色传感器获取拧紧结果，颜色传感器向工控机反馈拧紧信息，从而实现充电枪远程控制及传输结果功能，使得在自动设备中使用充电枪成为了可能。此外，充电枪的成本低于高精枪，节约了成本。
[0021]工控机具有计算速度快、精度高、数据处理量大，拧紧结果传输给主线外还可实现本地数据保存。
[0022]本专利技术提供的基于UR机器人的多机协作控制系统在线边设置显示器，显示器将拧紧结果和机器人状态实时显示，有利于操作人员判断拧紧状态以及维修人员检查设备。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0024]图1为本专利技术实施例所公开的一种基于UR机器人的多机协作控制系统的原理图；
[0025]图2为本专利技术实施例所公开的拧紧模块的结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面结合实施例及附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
[0027]参见图1
‑
2所示，本专利技术实施例公开了一种基于UR机器人的多机协作控制系统，包括多个拧紧模组和工控机1，拧紧模组包括UR机器人2、充电枪 3、夹具4和颜色传感器5，UR机器人2与夹具4连接，充电枪3安装于夹具 4上，充电枪3用于拧紧螺栓，充电枪3上设置有提示灯8，提示灯8用于表示拧紧结果，颜色传感器5用于感应提示灯8亮灯情况，工控机1分别与颜色传感器5、多个UR机器人2以及多个充电枪3电连接。
[0028]优选的，该基于UR机器人2的多机协作控制系统还包括显示器7，显示器7与工控机1电连接，显示器7上设置有控制图标，打开控制图标即可进入控制界面，可以进行拧紧结果查询和拧紧操作。显示器7将拧紧结果和机器人状态实时显示，有利于操作人员判断拧紧状态以及维修人员检查设备。
[0029]优选的，工控机1还与主线6电连接，主线6至少向工控机1传递车辆信息和到位信号，工控机1至少用以向主线6传输设备状态、拧紧结果和放行信号。工控机1具有计算速度快、精度高、数据处理量大等优点，拧紧结果传输给主线6外还可实现本地数据保存，计算机强大的数据及通信功能，升级改造后具备把设备、生产线、工厂、供应商、产品和客户紧密地联系在一起功能。
[0030]优选的，UR机器人2预带拧紧程序模块。
[0031]优选的，颜色传感器5固设于夹具4上，且颜色传感器5朝向提示灯8。提示灯8可以采用LED红绿灯，红灯亮表示拧紧不合格，绿灯亮表示拧紧合格。颜色传感器5将感应到的亮
灯图片传递给工控机1，工控机1判断后给出拧紧结果。
[0032]优选的，充电枪3包括与螺栓相匹配的容纳口31，夹具4起到固定充电枪3(拧紧枪)的作用，充电枪3的旋转螺杆转动，从而将容纳口内的螺栓锁紧在汽车底盘上。
[0033]优选的，工控机1还设置有屏蔽模块，屏蔽模块用以屏蔽无法正常工作的UR机器人2。当前某台UR机器人2出现故障而无法正常工作时，可以将该台UR机器人2进行屏蔽操作。屏蔽操作后设备默认该台机器人处于原位，所有屏蔽操作前一定要把该台机器人移动到原位或者没有安全风险位置。屏蔽操作在显示器7上控制界面上勾选对应机器人的屏蔽方框，此时该台机器人不再进行自动工作，手动也不能操作该台机器人。
[0034]优选的，工控机1还设置有查询模块，查询模块用于查询选定车辆的拧紧结果。在显示器7上的控制界面上VIN码输入栏输入需要查询车辆VI N码后，点击“查看结果”按钮进行查询，此时界面右边表格显示该台车的预紧结果；或者，通过选择需要查询的起止时间，选择需要查询的UR机器人2、车辆类型、螺栓编号，然后点击“查看结果”按钮进行查询。
[0035]优选的，工控机1还设置有手动运动控制模块。将设备切换至手动工作模式，在显示器7的控制界面上点击对应按压模块下面的“按下”、“松开”按钮，对应按压模块就会按下充电本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于UR机器人的多机协作控制系统，其特征在于：包括多个拧紧模组和工控机，所述拧紧模组包括UR机器人、夹具、充电枪和颜色传感器，所述UR机器人与所述夹具连接，所述夹具上安装所述充电枪，所述充电枪用于拧紧螺栓，所述充电枪上设置有提示灯，所述提示灯用于表示拧紧结果，所述颜色传感器用于感应所述提示灯亮灯情况，所述工控机分别与所述颜色传感器、多个所述UR机器人以及多个所述充电枪电连接。2.根据权利要求1所述的一种基于UR机器人的多机协作控制系统，其特征在于：该基于UR机器人的多机协作控制系统还包括显示器，所述显示器与所述工控机电连接，所述显示器上设置有控制图标。3.根据权利要求1所述的一种基于UR机器人的多机协作控制系统，其特征在于：所述工控机还与主线电连接，所述主线至少向所述工控机传递车辆信息和到位信号，所述工控机至少用以向所述主线传输设备状态、拧紧结果和放行信号。4.根据权利要求1所述的一种基于UR机器人的多机协...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾志彬，王铁民，谭友建，周天闻，
申请(专利权)人：昆山青眼自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：