无人机定位方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质，通过获取当前时刻下的全球卫星定位系统GPS数据和点云数据，点云数据基于无人机设备上的激光雷达采集得到；根据GPS数据，确定无人机设备的节点坐标，节点坐标为无人机设备在第一坐标系下的相对坐标，确定无人机设备的边坐标，边坐标表示无人机设备在当前时刻与上一时刻之间的位姿变化量；利用预设的图优化算法，对节点坐标与边坐标进行融合，得到无人机设备的经纬度坐标，克服了单一传感器的局限性，一方面解决了单一GPS定位精度不高、定位鲁棒性不高的问题，另一方面在激光雷达定位中加入GPS，能避免单一激光雷达定位受到距离累进误差的影响，提高无人机设备的定位效果。果。果。

【技术实现步骤摘要】
无人机定位方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，尤其涉及一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在电网系统的建设与维护过程中，需要对输电线路进行巡检，但是很多输电线路建设在山谷和森林等环境中，导致人工巡检难度较大。随着无人机技术的快速发展，使采用无人机对输电线路进行多角度巡检成为可能。
[0003]目前，无人机定位技术主要依赖于全球卫星定位系统(GPS)，但是GPS定位系统在山谷、森林等环境中容易发生多路径效应，导致定位鲁棒性较差；此外无人机依赖民用GPS装置，且受制于成本问题，无法得到更高精度的定位，其精度范围在2m－5m之间，无法满足高精度定位的要求。因此，为实现采用无人机对输电线路进行多角度巡检，提高无人机的定位效果成为亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种无人机定位方法、装置、设备及存储介质，以解决当前无人机定位效果差的技术问题。
[0005]为了解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例提供了一种无人机定位方法，包括：
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：获取当前时刻下的全球卫星定位系统GPS数据和点云数据，所述点云数据基于无人机设备上的激光雷达采集得到；根据所述GPS数据，确定所述无人机设备的节点坐标，所述节点坐标为所述无人机设备在第一坐标系下的相对坐标，所述第一坐标系为以所述激光雷达为原点构建的坐标系；根据所述点云数据，确定所述无人机设备的边坐标，所述边坐标表示所述无人机设备在当前时刻与上一时刻之间的位姿变化量；利用预设的图优化算法，对所述节点坐标与所述边坐标进行融合，得到所述无人机设备的经纬度坐标。2.如权利要求1所述的无人机定位方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，确定所述无人机设备的边坐标，包括：对所述点云数据进行噪声过滤，得到目标点云数据；提取所述目标点云数据对应在当前时刻的第一点云特征，所述点云特征包括线特征和面特征；对所述第一点云特征与上一时刻的第二点云特征进行匹配，以解耦得到所述无人机设备的边坐标，所述边坐标包括目标旋转矩阵和目标平移向量。3.如权利要求2所述的无人机定位方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行噪声过滤，得到目标点云数据，包括：基于K均值聚类算法，对所述点云数据进行聚类，得到聚类点云数据；对所述聚类点云数据进行体素滤波，得到所述目标点云数据。4.如权利要求2所述的无人机定位方法，其特征在于，所述对所述第一点云特征与上一时刻的第二点云特征进行匹配，以解耦得到所述无人机设备的边坐标，包括：对所述第一点云特征与上一时刻的第二点云特征进行匹配，确定所述无人机设备的旋转矩阵和平移向量；利用预设优化算法，对所述旋转矩阵和所述平移向量进行修正，直至目标误差函数小于预设值，得到所述目标旋转矩阵和所述目标平移向量。5.如权利要求1至4任一项所述的无人机定位方法，其特征在于，所述根据所述GPS数据，确定所述无人机设备的节点坐标，包括：根据所述GPS数据，确定所述无人机设备的经纬度数据；将所述经纬度数据转换为第二坐标系下的位置坐标，所述第二坐标系为地心...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪钟灵，梁作贤，张凯，梅红伟，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：