弱GNSS信号区域的车辆导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及导航技术，揭露了一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法，包括：根据目标车辆的实时GNSS信号强度，得到信号强度的波动幅度；当波动幅度大于第一阈值时，获取距离目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及对应的区域图像集合；当侦测到所述实时GNSS信号强度小于第二阈值时，利用OBD

【技术实现步骤摘要】
弱GNSS信号区域的车辆导航方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及导航
，尤其涉及一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着通信技术的发展，GNSS(Global Navigation Satellite System，指全球导航卫星系统)逐渐成为车辆中的必不可少的配置。通过GNSS可以满足人们出行基本需要，但是一些GNSS信号较弱的地方，例如地下停车场、隧道、密林等狭窄、密闭空间，常常会造成导航延迟、漂移等情况，造成导航出错，为人们出行造成巨大麻烦。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法、装置及计算机可读存储介质，其主要目的在于在弱GNSS信号区域内对车辆进行导航指引。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供的一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法，包括：
[0005]获取目标车辆的实时GNSS信号强度，并根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度；
[0006]当所述GNSS信号强度的波动幅度大于预设的第一阈值时，从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合；
[0007]当侦测到所述实时GNSS信号强度小于预设的第二阈值时，利用预构建的OBD
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II，从所述目标车辆的车载行车记录仪中获取实时行车图像及行驶参数，并通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航。
[0008]可选的，所述通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航，包括：
[0009]通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像；
[0010]获取所述匹配图像在所述弱GNSS信号区域地图中的位置参数，并根据所述位置参数，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据；
[0011]利用预构建的抬头显示器，根据所述定位数据及预设的导航路线，对所述目标车辆进行平显导航。
[0012]可选的，所述通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像，包括：
[0013]利用预训练的图像特征识别模型对所述实时行车图像进行图像识别，得到所述实时行车图像的图像特征；
[0014]将所述实时行车图像的图像特征与所述区域图像集合中各个区域图像对应的图像特征进行相似度匹配，得到所述实时行车图像与所述区域图像集合中各个区域图像的匹配分数；
[0015]将所述匹配分数最高的区域图像标记为所述匹配图像。
[0016]可选的，所述根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度，包括：
[0017]将所述实时GNSS信号强度映射至二维空间，得到时间
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信号强度坐标集；
[0018]将所述时间
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信号强度坐标集进行曲线拟合，得到信号波动曲线；
[0019]根据所述信号波动曲线上的末点位置的曲线斜率，得到GNSS信号强度的波动幅度。
[0020]可选的，所述从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合之前，所述方法还包括：
[0021]获取预设的弱GNSS信号区域的全景行车记录视频及行驶参数记录；
[0022]根据预设的截取频率对所述全景行车记录视频进行视频帧截取，得到区域图像集合；
[0023]根据所述行驶参数记录，将所述区域图像集合中的各个图像进行空间构造，得到所述弱GNSS信号区域地图，并将所述弱GNSS信号区域地图及所述区域图像集合导入预构建的云端地图数据库中。
[0024]可选的，所述根据预设的截取频率对所述全景行车记录视频进行视频帧截取，得到区域图像集合，包括：
[0025]根据所述行驶参数记录，将所述全景行车记录视频进行路段划分，得到各类型路段视频；
[0026]利用所述各个类型路段视频对应的预设截取频率，对所述各个类型路段视频进行对应频率截取，得到区域图像集合。
[0027]可选的，所述将所述弱GNSS信号区域地图及所述区域图像集合导入预构建的云端地图数据库中之后，所述方法还包括：
[0028]在所述云端地图数据库设置各个弱GNSS信号区域地图的位置标签。
[0029]为了解决上述问题，本专利技术还提供一种弱GNSS信号区域的车辆导航装置，所述装置包括：
[0030]信号获取模块，用于获取目标车辆的实时GNSS信号强度，并根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度；
[0031]数据获取模块，用于当所述GNSS信号强度的波动幅度大于预设的第一阈值时，从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合；
[0032]弱信号导航模块，用于当侦测到所述实时GNSS信号强度小于预设的第二阈值时，利用预构建的OBD
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II，从所述目标车辆的车载行车记录仪中获取实时行车图像及行驶参数，并通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航。
[0033]为了解决上述问题，本专利技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：
[0034]至少一个处理器；以及，
[0035]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0036]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法。
[0037]为了解决上述问题，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个计算机程序，所述至少一个计算机程序被电子设备中的处理器执行以实现上述所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法。
[0038]本申请实施例首先根据预设时间区间内的信号强度的波动幅度，判断目标车辆是否要即将进入弱GNSS信号区域，再根据实时GNSS信号强度，判断目标车辆是否已经进入弱信号区，使得本专利技术可以判断获取离目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图的时机，保证目标车辆在不增加损耗地图存储资源的情况下，最快速度地获取弱GNSS信号区域地图、转变导航方式，避免因信号弱而造成导航不漂移的问题；此外，在弱GNSS信号区域，本专利技术通过图像匹配的方式定位目标车辆所处于的位置，使得在弱GNSS信号区域中仍能能够准确对目标车辆地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的实时GNSS信号强度，并根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度；当所述GNSS信号强度的波动幅度大于预设的第一阈值时，从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆最近的弱GNSS信号区域地图及所述弱GNSS信号区域地图的区域图像集合；当侦测到所述实时GNSS信号强度小于预设的第二阈值时，利用预构建的OBD
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II，从所述目标车辆的车载行车记录仪中获取实时行车图像及行驶参数，并通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航。2.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述通过将所述实时行车图像与所述区域图像集合进行图像匹配，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据，根据所述定位数据对所述目标车辆进行导航，包括：通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像；获取所述匹配图像在所述弱GNSS信号区域地图中的位置参数，并根据所述位置参数，得到所述目标车辆在所述弱GNSS信号区域地图中的定位数据；利用预构建的抬头显示器，根据所述定位数据及预设的导航路线，对所述目标车辆进行平显导航。3.如权利要求2所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述通过图像匹配技术在所述区域图像集合中查找与所述实时行车图像相匹配的图像，得到匹配图像，包括：利用预训练的图像特征识别模型对所述实时行车图像进行图像识别，得到所述实时行车图像的图像特征；将所述实时行车图像的图像特征与所述区域图像集合中各个区域图像对应的图像特征进行相似度匹配，得到所述实时行车图像与所述区域图像集合中各个区域图像的匹配分数；将所述匹配分数最高的区域图像标记为所述匹配图像。4.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述根据所述实时GNSS信号强度，计算GNSS信号强度的波动幅度，包括：将所述实时GNSS信号强度映射至二维空间，得到时间
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信号强度坐标集；将所述时间
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信号强度坐标集进行曲线拟合，得到信号波动曲线；根据所述信号波动曲线上的末点位置的曲线斜率，得到GNSS信号强度的波动幅度。5.如权利要求1所述的弱GNSS信号区域的车辆导航方法，其特征在于，所述从预构建的云端地图数据库中，获取距离所述目标车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪佐夫，申明华，缪竞，陈嘉尧，
申请(专利权)人：无锡行米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：