应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法及电子设备技术

本发明专利技术提供了一种应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，在感知地图更新时，以原地图为依据进行路径规划导航，当地图更新完成后，以最新的地图数据为依据，提供二次路径规划，保证货物的吊运能够最大限度的按照最优路径完成。本发明专利技术方法在地图更新时不会终止路径规划需求响应，极大的提高了智能塔吊的响应速度，能够有效的提高智能塔吊设备的工作效率。能够有效的提高智能塔吊设备的工作效率。能够有效的提高智能塔吊设备的工作效率。

【技术实现步骤摘要】
应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及智能工程机械领域，特别涉及应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法及电子设备。

技术介绍

[0002]基于人工智能的无人驾驶塔吊控制系统，通过无人机获取工地场景的高精度图，塔吊通过摄像头、激光雷达感知周围环境，根据环境感知结果综合高精度地图利用塔吊一体化控制系统自行完成作业路径规划。塔吊工作环境随着工程进程的变化不断发生变化，同时，施工现场的建筑物料、工程车辆、现场施工人员等的存在进一步将其工作环境复杂化，智能塔吊需要频繁地更新导航地图，以选择当前场景下的最优工作路径。现有技术中，在接收到地图更新的命令后，设备会停止当前的路径规划及导航，迅速的进行地图数据的更新，当地图更新完成后，重新开始进行路径规划及导航，由于工作环境变化快，导致塔吊路径规划地图更新较为频繁，地图更新在一定程度上影响了智能塔吊的工作效率，延长了设备的响应时间，因此，需要一种新的方法解决上述问题。

技术实现思路

[0003]为解决上述技术问题，本专利技术提供一种应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法及电子设备，当设备进行地图更新时，仍然能够进行路径规划，完成货物吊运导航，提高智能塔吊的工作效率。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，包括：S1：当设备接收到地图更新命令时，依据第一地图数据自动生成第二地图数据；所述的第一地图数据是车载端存储的现有地图数据，例如可以是未更新的地图数据；所述的第二地图数据是以第一地图数据为基础生成的，例如第二地图数据可以是第一地图数据的副本；第二地图数据可以是在接收到地图更新命令时建立，也可以是在地图更新完成后的任意时间建立。
[0005]S2：生成用于控制导航设备进行路径规划的第二控制命令；第二控制指令是依据第二地图数据进行路径规划的指令；S3：第二控制命令获取第一控制命令下的路径规划进程信息；具体地，所述的第一控制命令是依据第一地图数据进行路径规划的指令，所述的第一控制命令下的路径规划进程信息是依据第一地图数据进行路径规划时的当前命令执行进程信息；所述的进程信息包括：路径起点、路径终点、货物实时位置信息等；进程信息可以理解为以第一地图数据进行路径规划的实时运行数据。
[0006]S4：第二控制命令根据获得的第一控制命令下的路径规划进程信息同步自身进程信息
第二控制命令在获取第一控制命令下的路径规划进程信息后，更新自身进程，使当前控制进程与第一控制命令进程同步；S5：第二控制命令以第二地图数据为依据在当前进程的基础上进行路径规划，以响应智能塔吊的路径规划及导航请求。
[0007]具体地，当第二控制命令进程信息与第一控制命令进程信息同步后，第二控制命令可以接管第一控制命令，并依据第二地图数据进行路径规划。
[0008]优选地，在本步骤中，还包括：第一控制命令控制第一地图数据进行更新；当第二控制命令进程信息与第一控制命令进程信息同步后，第一控制命令响应服务器地图更新的请求，控制第一地图数据更新。
[0009]S6：第一地图数据进行更新完成后，第一控制命令自动同步第二控制命令路径规划进程信息；第一地图数据更新完成的相关指令触发设备自动完成第一控制命令与第二控制命令的同步，当第二控制命令具备路径规划进程信息时，第一控制命令在获取第二控制命令下的路径规划进程信息后，更新自身进程，使当前控制进程与第二控制命令进程同步；S7：第一控制命令以更新后的第一地图数据为依据在当前进程的基础上进行路径规划，以响应智能塔吊的路径规划及导航请求。
[0010]在第一地图数据更新完成后，智能塔吊发起新的路径规划及导航需求，第一控制命令以更新后的第一地图数据为依据进行路径规划，第二控制命令停止响应新的智能塔吊的路径规划及导航请求。
[0011]包含权利要求1所述的应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法的电子设备，其特征是，包括存储器和处理器，所述处理器用于运行应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法。
[0012]有益效果：本专利技术中的智能塔吊的货物吊运路径规划方法及电子设备能够提高工程设备的工作效率，在感知地图更新时，以原地图为依据进行路径规划导航，当地图更新完成后，以最新的地图数据为依据，提供二次路径规划，保证货物的吊运能够最大限度的按照最优路径完成。本专利技术方法在地图更新时不会终止路径规划需求响应，极大的提高了智能塔吊的响应速度。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的方法流程示意图。
具体实施方式
[0014]以下将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0015]本方法适用场景说明：例如，在智能塔吊正常工作时，导航设备接收到远程服务器
端发送的地图更新命令，则导航设备会终止导航任务，进行数据更新，影响智能塔吊的正常工作。
[0016]本专利技术提供的应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，包括：S1：利用第一控制命令控制导航设备进行路径规划，在路径规划过程中第一控制命令调用第一地图数据；当接收到地图更新命令时，依据第一地图数据自动生成第二地图数据；在常规情况下，利用第一控制命令控制导航设备进行路径规划，在一个实施例中，常规情况可以是在未接收到地图更新命令的情况下。在本方法中，第一控制命令可以是提前设定好的、控制导航设备依据第一地图数据进行路径规划的指令。在一个实施例中，在智能塔吊设备接收到远程端的服务器发送的地图数据更新指令时，智能塔吊控制器自动依据第一地图数据生成第二地图数据。
[0017]其中，第一地图是车载端存储的现有地图，例如可以是未更新的地图数据；第二地图数据是以第一地图数据为基础生成的，例如第二地图可以是第一地图的副本数据；第二地图数据可以是在接收到地图更新命令时建立，也可以是在地图更新完成后的任意时间建立。
[0018]例如在地图数据较多时，第二地图数据的建立需要一定的时间，进而影响路径规划的系统响应时间，为节省其响应时间，可以在地图更新完成后自动同步创建第二地图数据。
[0019]S2：生成用于进行路径规划的第二控制命令；所述的第二控制指令是依据第二地图数据进行路径规划的指令；例如第二控制指令可以是智能塔吊控制器在接收到远程端的服务器发送的地图数据更新指令时自动响应创建的相关指令，该指令用于进行路径规划，在路径规划过程中其调用的地图数据为第二地图数据。
[0020]S3：第二控制命令获取第一控制命令下的路径规划进程信息；具体地，所述的第一控制命令是依据第一地图数据进行路径规划的指令，在路径规划过程中其调用的地图数据为第一地图数据；所述的第一控制命令下的路径规划进程信息是依据第一地图数据进行路径规划时的当前命令执行进程信息；所述的进程信息至少包括：路径起点参数信息、路径终点参数信息、货物实时位置信息等；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，其特征是，包括如下步骤：S1：生成用于控制导航设备进行路径规划的第一控制命令；在路径规划过程中第一控制命令调用的地图数据为第一地图数据；当接收到地图更新命令时，依据第一地图数据自动生成第二地图数据；S2：生成用于控制导航设备进行路径规划的第二控制命令；在路径规划过程中第二控制命令调用的地图数据为第二地图数据；S3：第二控制命令获取第一控制命令下的路径规划进程信息；S4：第二控制命令根据获得的第一控制命令下的路径规划进程信息同步自身进程信息；S5：第二控制命令以第二地图数据为依据在当前进程的基础上进行路径规划；S6：第一地图数据进行更新完成后，第一控制命令自动同步第二控制命令路径规划进程信息；S7：第一控制命令以更新后的第一地图数据为依据在当前进程的基础上进行路径规划，以响应智能塔吊的路径规划及导航请求。2.根据权利要求1所述的应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，其特征是，还包括：S8: 终止第二控制命令,所述的终止第二控制命令为删除第二控制命令。3.根据权利要求1所述的应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，其特征是，在S3中，所述的路径规划进程信息至少包括：路径起点参数信息、路径终点参数信息、货物实时位置信息。4.根据权利要求1所述的应用于智能塔吊的货物吊运路径规划方法，其特征是，所述的S5中，第二控制命令继续以第一控制命令下规划的货物吊运路径信息为货物吊运提供导航。5.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯平，卢彦霖，李涵，郭帅，魏清亮，孙绪录，
申请(专利权)人：中铁建设集团有限公司，
类型：发明
国别省市：