一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法技术

本发明专利技术涉及一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法、系统、电子设备以及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：根据预设中心线以及预设提取范围，得到包含预设中心线且余量为预设提取范围的初筛矩形框；遍历地图要素，保留点坐标位于初筛矩形框内的地图要素；对预设中心线进行抽稀预处理；将初筛矩形框内的所有地图要素依次投影到预处理后的中心线上，并计算每个地图要素的最小投影距离值，保留最小投影距离值在预设提取范围内的地图要素。本发明专利技术同时兼顾地图提取效果与算力消耗，可以有效保证提取结果是以预设中心线为轴线的条带状局部地图，其边缘的地图要素到中心线距离是均匀分布的，满足自动驾驶的使用需求。的使用需求。的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法


[0001]本专利技术涉及高精度地图与自动驾驶领域，具体涉及一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法。

技术介绍

[0002]高精度地图是自动驾驶系统的重要组成部分，可以为自动驾驶感知、规划、决策、定位等模块提供道路先验信息，弥补车载传感器在恶劣环境下的不足。自动驾驶系统通常需要根据预设路线，提取路线附近一定范围的高精度地图要素，用于各模块的使用。传统的提取局部地图要素的方法主要是使用规则形状的区域进行过滤，如矩形或圆形，直接通过判断地图要素的点坐标是否处于该区域内进行过滤。例如现有的一种做法，首先将待处理地图进行等分，通过子区域判断地图点是否符合预设条件，再进行提取。再例如现有的另一种做法，为解决高精度地图数据重复提取造成冗余的问题，将地图中的矢量要素按照其坐标构成预设几何空间，再判断预添加的新要素是否处在该几何空间内，从而避免重复添加的问题。上述方法主要适用于所要提取的区域中心线本身即是较为规则的形状，这样构造出的矩形区域边缘到提取对象的距离是均匀的。但是如果提取的区域中心线本身本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，根据预设中心线以及预设提取范围，得到包含预设中心线且余量为预设提取范围的初筛矩形框；S2，遍历地图要素，保留点坐标位于初筛矩形框内的地图要素；S3，对预设中心线进行抽稀预处理；S4，将初筛矩形框内的所有地图要素依次投影到预处理后的中心线上，并计算每个地图要素的最小投影距离值，保留最小投影距离值在预设提取范围内的地图要素。2.根据权利要求1所述一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法，其特征在于，步骤S1，包括：遍历预设中心线上离散点的横坐标与纵坐标，计算预设中心线的横坐标最大值xmax、横坐标最小值xmin、纵坐标最大值ymax、纵坐标最小值ymin，以及设置预设提取范围为set＿range，根据以下公式计算得到四个角点坐标极值，四个所述角点坐标极值组成初筛选矩形框：x＿min＿rect＝xmin－set＿range，x＿max＿rect＝xmax+set＿range，y＿min＿rect＝ymin－set＿range，y＿max＿rect＝ymax+set＿range。3.根据权利要求1或2所述一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法，其特征在于，步骤S2中，所述遍历地图要素，保留点坐标位于初筛矩形框内的地图要素，包括：S201，获取高精度地图中的单个地图要素的点坐标(x，y)，若判定点坐标(x，y)同时满足x＿min＿rect≤x≤x＿max＿rect与y＿min＿rect≤y≤y＿max＿rect，则表示该点在初筛矩形框内，此点坐标(x，y)对应的地图要素进行保留；S202，遍历高精度地图中的所有地图要素，重复步骤S201进行初筛。4.根据权利要求3所述一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法，其特征在于，步骤S3中，所述对预设中心线进行抽稀预处理，包括：对预设中心线使用抽稀算法进行抽稀压缩，得到所述预设中心线的多个关键节点，保留所述关键节点。5.根据权利要求3所述一种从高精度地图中快速提取条带状局部地图要素的方法，其特征在于，步骤S3，包括：S301，将预设中心线的轨迹点的首尾点以直线相连，得到第一轨迹线段，计算剩余所有点到所述第一轨迹线段的距离，并找到其中的距离最大值；若判定所述距离最大值超出指定误差范围，则选择该点为保留点，且以该点为界将第一轨迹线段一分为二；S302，对新生成的两部分轨迹分别重复执行步骤S301，直到距离最大值在指定误差范围内；S303，将步骤S301和步骤S302得到的n个保留点作为所述预设中心线的关键节点，其中n为大于1的自然数；...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：