一种道路邻接关系构建方法、系统、电子设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种道路邻接关系构建方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于获取的所有道路向量，查找任一条道路向量的反向邻接道路向量；获取任一条道路向量与其反向邻接道路向量之间的物理隔离设施；将物理隔离设施分别在两条道路向量上投影，获取非物理隔离区域在道路向量上的投影长度；当所述投影长度大于设定长度阈值时，确定任一条道路向量与其反向邻接道路向量构成最终反向邻接关系。本发明专利技术引入静态障碍物(物理隔离设施)的处理，只有两个道路区间之前的非障碍物长度大于阈值时，才认为两个道路区间存在邻接关系，可有效满足自动驾驶在道路区间掉头或变道时可参考，增强自动驾驶的可靠性、稳定性。稳定性。稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种道路邻接关系构建方法、系统、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及高精度地图制作领域，更具体地，涉及一种道路邻接关系构建方法、系统、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在现有高精度地图数据中，主要是通过道路向量的距离和方向判断道路的邻接关系，该方法只能判断道路邻接关系，但是无法确定道路之间的是否可通行。
[0003]在现有的高精度地图数据中，道路的上下行邻接关系根据路网要素进行计算，未考虑静态障碍物的影响，不方便自动驾驶使用，无法有效支撑自动驾驶中路径规划的所有场景需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种道路邻接关系构建方法、系统、电子设备及存储介质。
[0005]根据本专利技术的第一方面，提供了一种道路邻接关系构建方法，包括：
[0006]基于获取的所有道路向量，对于任一条道路向量，查找到其反向邻接道路向量；
[0007]获取所述任一条道路向量与其反向邻接道路向量之间的物理隔离设施；
[0008]将所述物理隔离设施分别在所述任本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路邻接关系构建方法，其特征在于，包括：基于获取的所有道路向量，对于任一条道路向量，查找到其反向邻接道路向量；获取所述任一条道路向量与其反向邻接道路向量之间的物理隔离设施；将所述物理隔离设施分别在所述任一条道路向量和反向邻接道路向量上投影，获取所述任一条道路向量与其反向邻接道路向量之间的非物理隔离区域在道路向量上的投影长度；当所述投影长度大于设定长度阈值时，确定所述任一条道路向量与其反向邻接道路向量构成最终反向邻接关系。2.根据权利要求1所述的道路邻接关系构建方法，其特征在于，所述对于任一条道路向量，查找到其反向邻接道路向量，包括：搜寻道路向量RV指定范围内的道路向量集合；计算道路向量RV与所述道路向量集合中的每一条道路向量之间的空间距离，查找到与道路向量RV首尾处邻接的道路向量SRV和道路向量ERV；基于道路向量RV的方向和道路向量SRV和道路向量ERV的方向，确定道路向量RV的反向邻接道路向量。3.根据权利要求2所述的道路邻接关系构建方法，其特征在于，所述基于道路向量RV的方向和道路向量SRV和道路向量ERV的方向，确定道路向量RV的反向邻接道路向量，包括：获取道路向量RV的起点S在道路向量SRV上的投影点P；获取起点S和投影点P之间的最小距离，以及道路向量RV在起点S处的第一方向和道路向量SRV在投影点P处的第二方向，计算所述第一方向和所述第二方向的夹角；当所述夹角在设定范围内，则构建道路向量RV和道路向量SRV的反向邻接关系。4.根据权利要求3所述的道路邻接关系构建方法，其特征在于，所述当所述夹角在设定范围内，则构建道路向量RV和道路向量SRV的反向邻接关系，包括：根据道路连通关系，获取道路向量SRV和道路向量ER...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚懿丹，徐辉，杨坤，杨斌，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：