一种基于车道线生成道路结构的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种基于车道线生成道路结构的方法及装置，包括：获取车道线集合L＝{l

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道线生成道路结构的方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种基于车道线生成道路结构的方法及装置。

技术介绍

[0002]在自动驾驶领域，为准确控制车辆行驶，常涉及到高精度地图的绘制，高精度地图绘制过程中，需要完整的道路结构数据，给自动驾驶车提供车道级的驾驶指引。当自动驾驶车辆的传感器受到大雾、冰雹、大雨等恶劣天气影响下出现失灵的情况时，车辆可以通过车内储存的高精度地图数据，进行后续的行驶。同时，高精度地图也能让自动驾驶车辆对超出正常视野范围的路况信息进行处理。由于采集的车道线数据部分缺失或者全部缺失，导致道路结构不完整，这可能导致自动驾驶车辆在行驶中，进入错误车道，使得行驶安全性和舒适性大大降低。因此完整的道路结构，可以更好的提高自动驾驶车的行驶安全性和舒适性。为此，需要使用一种基于车道线生成道路结构的方法。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种基于车道线生成道路结构的方法及装置，通过借助车道线生成完整的道路结构，更好的为车辆行驶决策提供帮助。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种基于车道线生成道路结构的方法，包括：
[0006]S1，获取车道线集合L＝{l
j
,j＝1,2,...,m}，车道线l
j
由多个形点q组成，l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序；
[0007]S2，任选一条车道线l
j
，并基于所选车道线l
j
绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；
[0008]S3，在矩形框中任选一条车道线l
k
，并根据矩形框中的其他车道线与车道线l
k
的相对位置关系，绘制片段道路结构；
[0009]S4，滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。
[0010]进一步的，所述步骤S2包括：
[0011]S201，任选一条车道线l
j
，计算车道线方向的单位方向向量以及与车道线l
j
方向垂直的单位方向向量
[0012]S202，取车道线l
j
的起点q
j0
以及车道线上距离起点q
j0
指定距离的形点q
j0e
，以起点q
j0
与形点q
j0e
的中点q'
j0
作为中心点，以和的方向绘制矩形框，矩形框的四个顶点按顺时针依次记为A、B、C、D，四个顶点的坐标依次为
[0013]S203，分别计算车道线集合中所有车道线的形点q到矩形框顶点ABCD到的向量并分别与向量做叉乘，叉乘结果为负的对应的形点即位于所述矩形框内；
[0014]S204，根据步骤S203的计算结果，提取位于矩形框内的车道线。
[0015]进一步的，所述步骤S3，包括：
[0016]S301，在矩形框中任选一条车道线l
k
，计算l
k
起点到止点的向量
[0017]S302，分别计算矩形框中所有车道线l
i
的起点到车道线l
k
的起点的向量
[0018]S303，计算并将矩形框中所有车道线l
i
根据d
i
从大到小排序，得到片段道路结构。
[0019]进一步的，所述的滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，包括：
[0020]从步骤S3绘制的片段道路结构中，选择处于位置中位数的车道线，取其尾点作为中心点绘制矩形框，并执行步骤S2～S3，得到道路方向上的多个片段道路结构。
[0021]第二方面，本专利技术提供一种基于车道线生成道路结构的装置，包括：
[0022]数据获取模块，用于获取车道线集合L＝{l
j
,j＝1,2,...,m}，车道线l
j
由多个形点q组成，l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序；
[0023]车道线截取模块，用于任选一条车道线l
j
，并基于所选车道线l
j
绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；
[0024]片段道路结构生成模块，用于在矩形框中任选一条车道线l
k
，并根据矩形框中的其他车道线与车道线l
k
的相对位置关系，绘制片段道路结构；
[0025]道路结构生成模块，用于滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。
[0026]第三方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：
[0027]存储器，用于存储计算机软件程序；
[0028]处理器，用于读取并执行所述计算机软件程序，进而实现本专利技术第一方面所述的一种基于车道线生成道路结构的方法。
[0029]第三方面，本专利技术提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有用于实现本专利技术第一方面所述的一种基于车道线生成道路结构的方法的计算机软件程序。
[0030]本专利技术的有益效果是：本专利技术实现了根据车道线生成道路结构的方法，使得地面要素在道路上的位置更加准确、符合逻辑，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持。该方法执行简便快捷，鲁棒性高。
附图说明
[0031]图1为本专利技术实施例提供的一种基于车道线生成道路结构的方法流程示意图；
[0032]图2为本专利技术实施例提供的一种基于车道线生成道路结构的装置结构示意图；
[0033]图3为本专利技术实施例提供的电子设备的实施例示意图；
[0034]图4为本专利技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
具体实施方式
[0035]以下结合附图对本专利技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0036]图1为本专利技术实施例提供的一种基于车道线生成道路结构的方法流程示意图。如图1所示，该方法包括：
[0037]S1，获取车道线集合L＝{l
j
,j＝1,2,...,m}，车道线l
j
由多个形点q组成，l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序。
[0038]S2，任选一条车道线l
j
，并基于所选车道线l
j
绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线。
[0039]具体包括以下子步骤：
[0040]S201，任选一条车道线l
j
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于车道线生成道路结构的方法，其特征在于，包括：S1，获取车道线集合L＝{l
j
,j＝1,2,...,m}，车道线l
j
由多个形点q组成，l
j
中的车道线形点按照采集时间进行排序；S2，任选一条车道线l
j
，并基于所选车道线l
j
绘制矩形框，根据所有车道线的形点与所述矩形框的位置关系，提取位于矩形框内的车道线；S3，在矩形框中任选一条车道线l
k
，并根据矩形框中的其他车道线与车道线l
k
的相对位置关系，绘制片段道路结构；S4，滑动所述矩形框，沿道路方向绘制多个片段道路结构，直至所有车道线均已参与道路结构的绘制，则输出由各片段道路结构构成的完整的道路结构集合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2包括：S201，任选一条车道线l
j
，计算车道线方向的单位方向向量以及与车道线l
j
方向垂直的单位方向向量S202，取车道线l
j
的起点q
j0
以及车道线上距离起点q
j0
指定距离的形点q
j0e
，以起点q
j0
与形点q
j0e
的中点q'
j0
作为中心点，以和的方向绘制矩形框，矩形框的四个顶点按顺时针依次记为A、B、C、D，四个顶点的坐标依次为依次记为A、B、C、D，四个顶点的坐标依次为S203，分别计算车道线集合中所有车道线的形点q到矩形框顶点ABCD到的向量并分别与向量做叉乘，叉乘结果为负的对应的形点即位于所述矩形框内；S204，根据步骤S203的计算结果，提取位于矩形框内的车道线。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3，包括：S301，在矩形框中任选一条车道线l
k
，计算l

【专利技术属性】
技术研发人员：肖德雨，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：