云台控制方法、电子设备和存储介质技术

本申请涉及一种云台控制方法、电子设备和存储介质。方法包括：如果电机将摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取第一传动部件和第二传动部件间的传动侧隙，根据传动侧隙，确定第二传动部件对应的第一补偿角度，根据第二传动部件对应的第一补偿角度，确定电机的补偿步数，电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动补偿步数后，驱动摄像机转动至目标位置，采用本方法能够将摄像机精确的驱动至目标位置。精确的驱动至目标位置。精确的驱动至目标位置。

【技术实现步骤摘要】
云台控制方法、电子设备和存储介质


[0001]本申请涉及控制
，特别是涉及云台控制方法、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着技术不断发展，越来越多的带有可转动云台部件的监控产品开始应用于民用领域，出于普及和惠民的角度考虑，一般情况下会选择降低产品成本的设计，此设计策略下的结构设计精度较低，比如转动齿隙精度经过换算后只能达到2
°
，无法满足存在高精度定位需求的场景。
[0003]为了满足高精度定位需求的场景，目前方案中主要通过定位传感器获取摄像机视角的当前位置，如果判断摄像机视角的当前位置与指定位置不同，则计算摄像机视角的当前位置与指定位置的差值，根据此差值控制云台转动，使摄像机视角转动到指定位置，但当摄像机反向转动时，云台中的转动部件空回，导致无法满足高精度定位需求。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够满足高精度定位需求的云台控制方法、电子设备和存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种云台控制方法。应用于云台控制系统，所述云台控制系统包括云台和摄像机，所述云台包括第一传动部件、第二传动部件和电机，所述第一传动部件分别与所述第二传动部件和所述电机连接，所述方法包括：
[0006]如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙；
[0007]根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度；
[0008]根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数；
[0009]所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置。
[0010]在其中一个实施例中，所述根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，包括：
[0011]获取所述第二传动部件的半径；
[0012]根据所述传动侧隙和所述第二传动部件的半径，确定所述第一补偿角度。
[0013]在其中一个实施例中，所述根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数，包括：
[0014]获取所述电机的步距角；
[0015]根据所述第一补偿角度和所述电机的步距角，确定所述电机的补偿步数。
[0016]在其中一个实施例中，所述确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度之后，还包括：
[0017]确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数；
[0018]根据所述磨损系数和所述第一补偿角度，确定所述第二传动部件对应的第二补偿角度；
[0019]根据所述第二补偿角度，确定所述电机的补偿步数。
[0020]在其中一个实施例中，通过下述方式确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数：
[0021]获取所述第二传动部件在预设时间内转动的角度，以及与所述预设时间内转动的角度对应的精度误差角度；
[0022]根据所述预设时间内转动的角度和所述精度误差角度，确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数。
[0023]在其中一个实施例中，所述根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，还包括：
[0024]获取所述传动侧隙处所述第一传动部件与所述第二传动部件间的啮合点至所述第二传动部件的圆心的距离；
[0025]根据所述传动侧隙和所述距离，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度。
[0026]在其中一个实施例中，通过下述方式确定所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙：
[0027]获取所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的实际安装中心距，以及所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的目标安装中心距；
[0028]根据所述实际安装中心距和所述目标安装中心距，确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的安装中心距偏差值；
[0029]获取所述第一传动部件的缩水率和所述第二传动部件的缩水率；
[0030]根据所述安装中心距偏差值、所述第一传动部件的缩水率和所述第二传动部件的缩水率，确定所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙。
[0031]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0032]如果所述第一传动部件和所述第二传动部件为水平传动部件，根据所述传动侧隙，确定在水平方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度；
[0033]根据在水平方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机在水平方向上的补偿步数。
[0034]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0035]如果所述第一传动部件和所述第二传动部件为竖直传动部件，根据所述传动侧隙，确定在竖直方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度；
[0036]根据在竖直方向上所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机在竖直方向上的补偿步数。
[0037]在其中一个实施例中，所述第一传动部件包括以下至少之一：
[0038]蜗杆和涡轮。
[0039]第二方面，本申请还提供了一种电子设备。所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0040]如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙；
[0041]根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度；
[0042]根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数；
[0043]所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置。
[0044]第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0045]如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙；
[0046]根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度；
[0047]根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数；
[0048]所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置。
[0049]上述云台控制方法、电子设备和存储介质，如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，通过获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙，根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数，所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置，从而在电机驱动摄像机反向转动时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台控制系统，所述云台控制系统包括云台和摄像机，所述云台包括第一传动部件、第二传动部件和电机，所述第一传动部件分别与所述第二传动部件和所述电机连接，所述方法包括：如果所述电机将所述摄像机驱动至目标位置的驱动方向与前一次的驱动方向不相同，获取所述第一传动部件和所述第二传动部件间的传动侧隙；根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度；根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数；所述电机沿与前一次驱动方向相反的方向上转动所述补偿步数后，驱动所述摄像机转动至目标位置。2.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述传动侧隙，确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度，包括：获取所述第二传动部件的半径；根据所述传动侧隙和所述第二传动部件的半径，确定所述第一补偿角度。3.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述第二传动部件对应的第一补偿角度，确定所述电机的补偿步数，包括：获取所述电机的步距角；根据所述第一补偿角度和所述电机的步距角，确定所述电机的补偿步数。4.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述确定所述第二传动部件对应的第一补偿角度之后，还包括：确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数；根据所述磨损系数和所述第一补偿角度，确定所述第二传动部件对应的第二补偿角度；根据所述第二补偿角度，确定所述电机的补偿步数。5.根据权利要求4所述的云台控制方法，其特征在于，通过下述方式确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数：获取所述第二传动部件在预设时间内转动的角度，以及与所述预设时间内转动的角度对应的精度误差角度；根据所述预设时间内转动的角度和所述精度误差角度，确定所述第一传动部件与所述第二传动部件之间的磨损系数。6.根据权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述传动侧隙，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：隋小波，朱小挺，潘武，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：