高度校正系统技术方案

高度校正系统具有：第1地面上的作业台；第2地面上的台车；台车上的多关节机器人臂，其具有前端执行器；存储装置，其存储有校正表；控制器。在校正表中，将针对作业台上表面的各位置而从上表面到该上表面的正上方的前端执行器的高度与各位置对应地进行保存，并且保存从在作业台上表面预先定义的至少3个基准位置到各基准位置正上方的前端执行器的基准高度。控制器使臂以基准动作参数进行动作，测量从各基准位置到前端执行器的高度，根据针对各基准位置而测量出的高度与保存在校正表中的基准高度的偏差量来校正基准动作参数从而校正高度的偏差。偏差。偏差。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高度校正系统


[0001]本公开涉及高度校正系统。

技术介绍

[0002]已知有使用配置在能够自行的台车之上的多关节机器人臂(以下简称为“机器人臂”)来搬运部件的机器人系统。在机器人臂的前端部设置有对部件进行把持的把持部等“前端执行器”。当台车到达目标的作业台时，机器人臂利用前端执行器来把持该部件，通过使机器人臂伸缩而使部件移动至作业台的顶板上的特定的位置，并组装于其他部件。
[0003]在日本特开平7
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266268号公报中公开了能够进行包含机器人臂(手)的高度方向或倾斜的定位的手定位装置。手搭载于在地面上行驶的移动机器人。手定位装置利用臂前端的照相机拍摄设置在工作台表面的标记(LED)，并根据该图像来校正臂的高度位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开平7
‑
266268号公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的课题
[0008]在将所搬运的部件组装于其他部件时，要求以预先确定的精度使部件移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种高度校正系统，其具有：第1地面上的作业台；第2地面上的台车；多关节机器人臂，其设置在所述台车上，并且该多关节机器人臂在前端部具有前端执行器；存储装置，其存储有预先准备的校正表；以及控制器，其利用所述校正表来校正由所述第1地面的倾斜和/或所述第2地面的倾斜引起的从所述作业台的上表面到所述前端执行器的高度的偏差，使所述多关节机器人臂对所述作业台的上表面的工件进行动作，其中，在所述校正表中，将所述作业台设置于第1基准地面且所述台车设置于第2基准地面并且所述多关节机器人臂以给定的基准动作参数进行动作时的、从所述作业台的上表面的至少一部分的区域内的多个位置分别到各所述位置的正上方的所述前端执行器的高度与各所述位置对应地进行保存，并且，所述校正表分别保存从在所述作业台的上表面预先定义的至少3个基准位置到各基准位置正上方的所述前端执行器的基准高度，所述控制器执行如下动作：从所述作业台的上表面检测所述至少3个基准位置；使所述多关节机器人臂以所述基准动作参数进行动作，测量从检测出的各所述基准位置到所述前端执行器的高度；以及根据针对各所述基准位置而测量出的所述高度与保存在所述校正表中的各所述基准位置处的所述基准高度的偏差量来校正所述基准动作参数，由此针对所述作业台的上表面的各所述位置，校正由所述第1地面的倾斜和/或所述第2地面的倾斜引起的从所述作业台的上表面到所述前端执行器的高度的偏差。2.根据权利要求1所述的高度校正系统，其中，所述控制器校正所述基准动作参数，以使针对各所述基准位置而测量出的所述高度与保存在所述校正表中的各所述基准位置处的所述基准高度的偏差量更小。3.根据权利要求1或2所述的高度校正系统，其中，所述至少3个基准位置包含所述作业台的上表面的第1基准位置、第2基准位置以及第3基准位置，在所述校正表中，将所述第1基准位置与所述第1基准位置处的到所述前端执行器的第1基准高度对应地进行保存，在所述校正表中，将所述第2基准位置与所述第2基准位置处的到所述前端执行器的第2基准高度对应地进行保存，在所述校...

【专利技术属性】
技术研发人员：池尻匡隆，
申请(专利权)人：日本电产株式会社，
类型：发明
国别省市：