【技术实现步骤摘要】
控制装置及方法、机器人控制系统及计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及一种对机器人动作的教学的技术。
技术介绍
[0002]已知一种向机器人进行动作的教学的技术。例如，在专利文献1中记载了一种被称作直接教学法的技术的一例。在该直接教学法中，教学者对设置于机器人主体的力觉传感器施加力。运算部基于力觉传感器的输出值，向驱动机器人手指部的驱动部发送移动指令。由此，运算部将机器人手指部引导成教学者所期望的位置和姿势。另外，运算部使存储部存储该位置和姿势。此外，在力觉传感器的输出值为规定范围外的情况下，运算部向驱动部发出移动量为零的指令，以使机器人不进行违背教学者的意思的过度的动作。
[0003]现有专利文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开平02
‑
9553号公报
技术实现思路
[0006]专利技术要解决的问题
[0007]在专利文献1所记载的技术中，即使力觉传感器的输出值为规定范围内，由于意想不到的原因等，机器人手指部也可能违背教学者的意思地过度地进行动作。在该情况下，存在无法充分确保处于机器人附近的教学者的安全性的课题。另一方面，能够确保教学者的安全性的远程教学法等无法像直接教学法那样直观地进行教学。当教学者无法直观地进行教学时，有时教学的精度不充分。
[0008]本专利技术的一个方式是为了解决上述的课题而完成的，其目的在于实现一种对机器人更高精度地进行动作的教学的技术。
[0009]用于解决问题的方案>[0010]为了解决上述课题，本专利技术的一个方式所涉及的控制装置控制机器人，所述控制装置具备一个或多个处理器。一个或多个处理器执行移动处理和生成处理。另外，在本专利技术的一个方式所涉及的控制方法中，一个或多个处理器控制机器人，所述控制方法包括移动步骤和生成步骤。
[0011]所述机器人包括臂部、力觉传感器以及经由所述力觉传感器固定于所述臂部的末端执行器。在移动处理(移动步骤)中，所述一个或多个处理器使所述末端执行器移动。在生成处理(生成步骤)中，所述一个或多个处理器参照所述力觉传感器的检测值来生成与所述末端执行器的移动路径相应的教学信息。
[0012]专利技术的效果
[0013]根据本专利技术的一个方式，能够对机器人更高精度地进行动作的教学。
附图说明
[0014]图1是表示本专利技术的实施方式1所涉及的机器人控制系统的结构的示意图。
[0015]图2是表示本专利技术的实施方式1所涉及的机器人控制系统的结构的框图。
[0016]图3是表示本专利技术的实施方式1中的力觉传感器的检测值和连接方式的具体例的示意图。
[0017]图4是表示本专利技术的实施方式1所涉及的控制方法的流程的流程图。
[0018]图5是表示本专利技术的实施方式1中显示于显示器的画面的具体例的图。
[0019]图6是表示本专利技术的实施方式1所涉及的其它控制方法的流程的流程图。
[0020]图7是表示本专利技术的实施方式2所涉及的机器人控制系统的结构的示意图。
[0021]图8是表示本专利技术的实施方式2所涉及的控制方法的流程的流程图。
具体实施方式
[0022]〔实施方式1〕
[0023]下面，详细地说明本实施方式所涉及的机器人控制系统1。
[0024]<机器人控制系统1的概要>
[0025]机器人控制系统1是控制机器人的系统，其基于教学者的操作来控制机器人。作为控制对象的机器人包括臂部、力觉传感器以及经由力觉传感器固定于臂部的末端执行器。一个或多个处理器基于教学者对操作装置进行的操作来使末端执行器移动。另外，一个或多个处理器在末端执行器移动的期间实时地向输出装置输出表示力觉传感器的检测值的信息。
[0026]在这样的机器人控制系统1中，教学者在充分远离机器人的场所(例如安全栅以外)对操作装置进行操作，由此能够提高教学者的安全性。另外，教学者实时地确认力觉传感器的检测值，由此能够一边确认施加于末端执行器的外力一边进行使末端执行器移动的操作。其结果是，教学者能够在更安全的环境中更容易地对末端执行器的动作进行教学。
[0027]下面，对将手部应用为本实施方式的末端执行器的例子进行说明。
[0028]<机器人控制系统1的结构>
[0029]参照图1和图2来说明机器人控制系统1的结构。图1是表示机器人控制系统1的结构的示意图。图2是表示机器人控制系统1的结构的框图。
[0030]如图1和图2所示，机器人控制系统1包括专用控制器10、机器人控制器20、机器人30、显示器40以及操作装置50。在此，专用控制器10是本专利技术中的控制装置的一例。另外，显示器40是本专利技术中的输出装置的一例。机器人控制系统1是用于将向凹型工件92插入凸型工件91的动作对机器人30进行教学的系统。
[0031]在此，显示器40以从教学者U能够进行目视确认的方式配置。另外，操作装置50配置于距机器人30规定距离以上的场所(例如安全栅以外)。由此，教学者U能够一边目视确认显示器40一边远程地对机器人30进行动作的教学。
[0032]凸型工件91的凸部能够插入凹型工件92的凹部。在本实施方式中，该凸部具有能够嵌入该凹部的形状。例如，在将凹型工件92以凹部朝上的方式配置的情况下，使凸型工件91以其凸部朝下的方式向下方移动，由此能够将凸部嵌入凹部。在以后，还将使凸型工件91移动以将凸型工件91的凸部嵌入凹型工件92的凹部这一情况记载为将凸型工件91插入凹
型工件92。另外，还将使凸型工件91移动以将其插入凹型工件92的方向记载为插入方向。
[0033]机器人30包括基座31、臂部32、手部33以及力觉传感器34。
[0034]基座31配置于机器人30的配置面。配置面例如为地面等，但并不限于此。基座31也可以能够基于机器人控制器20的控制在配置面上移动。
[0035]臂部32包括四个臂。各臂的基端部相对于其它臂的前端部或基座31以能够绕规定的轴旋转的方式连结。基于机器人控制器20的控制来控制各臂使之通过连结部分进行旋转，由此控制臂部32整体的前端部的轨道。
[0036]手部33经由力觉传感器34固定于臂部32。手部33包括基部331以及与基部331连结的一对指部332a、332b。手部33基于机器人控制器20的控制来进行使该指部332a、332b以彼此分离的方式打开的动作以及使该指部332a、332b以彼此接近的方式关闭的动作。手部33通过指部332a、332b的开闭来把持凸型工件91。之后，还将使指部332a、332b进行开闭记载为使手部33进行开闭。
[0037]力觉传感器34检测作用于自身的力以及力矩的方向和大小。参照图3来说明力觉传感器34的检测值。图3是说明力觉传感器34的检测值和连接方式的具体例的示意图。如图3所示，力觉传感器34是检测作用于3轴(x轴、y轴、z轴)的各方本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，控制机器人，所述控制装置具备一个或多个处理器，所述机器人包括臂部、力觉传感器以及经由所述力觉传感器固定于所述臂部的末端执行器，所述一个或多个处理器执行以下处理：使所述末端执行器移动的移动处理；以及参照所述力觉传感器的检测值来生成与所述末端执行器的移动路径相应的教学信息的生成处理。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在所述生成处理中，参照所述力觉传感器的检测值来修正所述末端执行器的移动路径，生成与修正后的移动路径相应的所述教学信息。3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器还执行第一输出处理，在所述第一输出处理中，在所述末端执行器移动的期间实时地向输出装置输出表示所述力觉传感器的检测值的信息，所述移动处理包括基于教学者对操作装置的操作来使所述末端执行器移动的第一移动处理，在所述生成处理中，生成表示所述第一移动处理中的所述末端执行器的移动路径的信息来作为所述教学信息。4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，所述输出装置为显示器，在所述第一输出处理中，所述一个或多个处理器使所述显示器中显示图像和信息，所述图像表示配置有与所述末端执行器对应的对象且是在与所述末端执行器的现实位置对应的虚拟位置配置有所述对象的虚拟空间的图像，所述信息是表示所述末端执行器处于所述现实位置时的所述检测值的信息。5.根据权利要求3或4所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器还执行第一停止处理，当在通过所述第一移动处理使所述末端执行器移动的期间探测到所述检测值满足规定条件时，所述一个或多个处理器执行使所述末端执行器停止移动的所述第一停止处理。6.根据权利要求3至5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，所述一个或多个处理器还执行以下处理：存储处理，将表示通过所述第一移动处理使所述末端执行器移动的移动路径的教学信息存储于存储器；第二移动处理，使所述末端执行器沿所述教学信息所表示的移动路径移动；第二停止处理，当在通过所述第二移动处理使所述末端执行器移动的期间探测到所述检测值满足规定条件时，使所述末端执行器停止移动；调整处理，基于所述教学者对所述...
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