机器人控制方法及机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够以高精度、短时间结束作业的机器人控制方法及机器人系统。一种机器人控制方法，所述机器人进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业，所述机器人控制方法包括：追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。二对象物插入所述第一对象物。二对象物插入所述第一对象物。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法及机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人控制方法及机器人系统。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了一种机器人控制装置，控制对通过运送装置运送的工件进行作业的机器人。
[0003]专利文献1：日本特开2015
‑
174171号公报
[0004]但是，在专利文献1所记载的技术中，根据作业所需要的时间，有可能在对工件的作业完成之前工件脱离机器人的可动范围。因此，期待一种能够以更高精度、更短时间结束作业的机器人。

技术实现思路

[0005]本专利技术的机器人控制方法是进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业的机器人的机器人控制方法，包括：
[0006]追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；
[0007]接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；
[0008]姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及
[0009]插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。
[0010]本专利技术的机器人系统具有：运送装置，运送第一对象物；
[0011]机器人，进行利用力控制将第二对象物插入所述第一对象物的插入作业；以及
[0012]控制装置，控制所述机器人，
[0013]所述控制装置控制所述机器人的驱动，进行如下步骤：
[0014]追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；
[0015]接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；
[0016]姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及
[0017]插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。
附图说明
[0018]图1是表示第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。
[0019]图2是表示机器人系统的驱动工序的流程图。
[0020]图3是表示插入作业的工序的流程图。
[0021]图4是用于说明插入作业的剖视图。
[0022]图5是用于说明插入作业的剖视图。
[0023]图6是用于说明插入作业的剖视图。
[0024]图7是用于说明插入作业的剖视图。
[0025]图8是用于说明插入作业的剖视图。
[0026]图9是用于说明插入作业的剖视图。
[0027]图10是表示第二实施方式所涉及的插入作业的工序的流程图。
[0028]图11是用于说明插入作业的剖视图。
[0029]图12是用于说明插入作业的剖视图。
[0030]图13是用于说明插入作业的剖视图。
[0031]图14是用于说明插入作业的剖视图。
[0032]图15是用于说明插入作业的剖视图。
[0033]图16是用于说明插入作业的剖视图。
[0034]附图标记说明
[0035]100
…
机器人系统，200
…
机器人，210
…
末端执行器，211
…
爪部，212
…
爪部，220
…
机械手，230
…
基座，240
…
力觉传感器，300
…
位置传感器，400
…
控制装置，600
…
运送装置，610
…
运送方向，620
…
皮带，630a
…
运送辊，630b
…
运送辊，640
…
运送量传感器，A
…
箭头，AA
…
箭头，B
…
箭头，BB
…
箭头，C
…
箭头，CC
…
箭头，D
…
箭头，DD
…
箭头，E1
…
编码器，E2
…
编码器，E3
…
编码器，E4
…
编码器，E5
…
编码器，E6
…
编码器，E7
…
编码器，E8
…
编码器，H
…
孔，H1
…
第一边缘部，H2
…
第二边缘部，J1
…
关节，J2
…
关节，J3
…
关节，J4
…
关节，J5
…
关节，J6
…
关节，L1
…
追随开始位置，L2
…
作业开始位置，M1
…
马达，M2
…
马达，M3
…
马达，M4
…
马达，M5
…
马达，M6
…
马达，M7
…
马达，M8
…
马达，Pf
…
完成姿态，Ps
…
倾斜姿态，Q
…
插入物，Q1
…
下端面，Q2
…
侧面，S1
…
步骤，S2
…
步骤，S3
…
步骤，S4
…
步骤，S5
…
步骤，S6
…
步骤，S7
…
插入作业，S71
…
步骤，S72
…
步骤，S73
…
步骤，S74
…
步骤，S75
…
步骤，S76
…
步骤，S77
…
步骤，W
…
被插入物。
具体实施方式
[0036]下面，参照附图对实施方式进行说明。
[0037]第一实施方式
[0038]图1是表示第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。图2是表示机器人系统的驱动工序的流程图。图3是表示插入作业的工序的流程图。图4至图9分别是用于说明插入作业的剖视图。需要说明的是，图4至图9中的上侧是铅垂方向上侧，下侧是铅垂方向下侧。
[0039]图1所示的机器人系统100具有机器人200、位置传感器300、控制装置400以及运送装置600。在这种结构的机器人系统100中，运送装置600通过控制装置400的控制驱动，作为第一对象物的被插入物W通过运送装置600沿运送方向610被运送，控制装置400基于位置传
感器300所获得的图像信息检测被插入本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人进行利用力控制将第二对象物插入由运送装置运送的第一对象物的插入作业，所述机器人控制方法包括：追随步骤，基于所述第一对象物的运送速度，使所述第二对象物从作业开始位置开始追随所述第一对象物；接触步骤，利用所述力控制，使所述第二对象物相对于所述第一对象物以倾斜的姿态接触；姿态变更步骤，利用所述力控制，一边将所述第二对象物按压于所述第一对象物，一边变更所述第二对象物的姿态，以使所述第二对象物相对于所述第一对象物的倾斜消失；以及插入步骤，将所述第二对象物插入所述第一对象物。2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述插入步骤之后，包括放开步骤，在该放开步骤中，利用所述力控制放开所述第二对象物。3.根据权利要求1或2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人具有用于所述力控制的力觉传感器，所述机器人控制方法包括初始化步骤，该初始化步骤先于所述接触步骤，在所述第二对象物的移动为等速运动的状态下将所述力觉传感器初始化。4.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，在所述接触步骤中，将所述第二对象...

【专利技术属性】
技术研发人员：田口诚，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：