基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置，包括底座、提升装置、顶板、平衡装置、视觉模块、控制模块以及移动装置；底座以等边三角形的三个边对应的三个工位；每个工位均设置提升装置；提升装置通过对称的两边步进电机、带动机械爪实现抓紧物体并提升；平衡装置安装于顶板的上表面，包括旋转盘、配重块；通过旋转盘旋转与配重块沿旋转盘延伸的方向移动实现重心基本平衡；底座下表面设置移动装置；移动装置包括万向轮与其相连的控制其运动的步进电机；视觉模块安装于每个工位的中间的正上方位置，将采集的图片发送至控制模块，控制模块发出预设的相关指令至对应的部件实现对机器人的自动控制。的部件实现对机器人的自动控制。的部件实现对机器人的自动控制。

【技术实现步骤摘要】
基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置


[0001]本专利技术涉及搬运机器人
，具体涉及基于视觉的一种基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置。

技术介绍

[0002]随着工业制造、商业仓储
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物流
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批发
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零售等行业的发展，越来越多工业车间仓库、商场、超市等场合，使用自动化码垛机器人取代人工，大幅降低成本，已成为当今发展的大趋势。但在目前实际作业环境下，能实现全自动搬运避障码垛功能的此类机器人，还存在一定的难度。现在市面上的机器人大多数默认应用与障碍物固定的情形下，对于非固定的障碍物的处理较差，极少一部分智能机器人能够处理障碍物不固定的情形，但是此部分机器人的价格十分昂贵，并不适合工业搬运行业配备。
[0003]针对以上问题，本专利技术针对某些纸箱类物品，提供了一种基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置。

技术实现思路

[0004]1.所要解决的技术问题：针对上述技术问题，本专利技术提供一种基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于视觉的搬运避障码垛全自动三工位轮式机器人装置，其特征在于：包括底座、提升装置、顶板、平衡装置、视觉模块、控制模块以及移动装置；所述底座中间为水平方向的等边三角形架，等边三角形的每个边两端均设置向外延伸的方形工位底杆，且工位底杆与其连接的等边三角形的边垂直；同一个边的两个工位底杆之间形成一个工位；等边三角形架的三个脚上表面均在竖直方向上设置支撑架；支撑架的顶端覆盖圆形的水平方向的顶板；顶板能够覆盖住三个工位；每个工位均设置提升装置；所述提升装置包括两个步进电机、两根导杆、两根丝杆、两个联轴器、一根移动杆及安装于移动杆中间位置的机械爪；连接方式具体为：每个工位底杆的上表面均安装步进电机，其输出轴竖直向上依次连接联轴器、丝杆后连接至顶板；所述移动杆的两端均设置通孔可移动的套接于两根丝杆的外表面实现移动杆的升降；所述导杆与丝杆平行，移动杆的两端分别套接于丝杆的表面；所述平衡装置安装于顶板的上表面，包括旋转盘、配重块；所述旋转盘为长条板形状一端与顶板的圆心重合，且重合的一端为旋转盘的旋转轴；旋转盘的长度小于等于顶板的半径；所述配重块可移动的安装于旋转盘表面，并能够沿旋转轴延伸的方向移动；所述底座下表面设置移动装置；所述移动装置包括万向轮与其相连的控制其运动的步进电机；所述视觉模块安装于每个工位的中间的正上方位置，将采集的图片发送至控制模块，控制模块识别具有不同视觉特征的物体、该物体与视觉模块的摄像头之间的相对位置，并根据识别出的数据并发出预设的相关指令至对...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小兰，孙明迪，陈凯杰，方英达，顾佳豪，刘极峰，孙凯，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：发明
国别省市：