机器人行走道路的识别方法、识别设备以及存储介质技术

本发明专利技术公开了机器人行走道路的识别方法、识别设备以及存储介质，该方法包括：接收第一雷达传感器在机器人行走过程中的第一点云数据，根据所述第一点云数据提取第一路沿点云数据；接收第二雷达传感器在机器人行走过程中的第二点云数据，根据所述第二点云数据提取第二路沿点云数据，其中，所述第二路沿点云数据的密度大于所述第一路沿点云数据的密度；根据所述第一路沿点云数据和所述第二路沿点云数据拟合生成目标路沿点云数据；根据所述目标路沿点云数据确定所述机器人的行走道路。本发明专利技术主要是通过使用两个传感器来分别提取两段路沿信息，再把两段路沿信息拟合成一段完整的路沿，以此来提高了捕捉路沿信息的准确度，精准提取路沿信息。提取路沿信息。提取路沿信息。

【技术实现步骤摘要】
机器人行走道路的识别方法、识别设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能机器人领域，尤其是一种机器人行走道路的识别方法、识别设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着计算机技术和人工智能化的飞速发展，目前的物流、外卖等都逐渐被智能化，外卖的配送被机器人所代替，就连物流都被无人车所取代，代替人工作，在一定的程度上节省人力成本。目前的无人物流车在工作的时候，会因为路面的障碍物而影响到正常的工作流程，或者，因为捕捉路沿信息不准确，导致提取的路沿存在很大的误差。
[0003]需要说明的是，上述内容仅用于辅助理解本专利技术所解决的技术问题，并不代表承认上述内容是相关技术。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种机器人行走道路的识别方法，采用多种雷达传感器来提高提取路沿信息准确度，精准提取路沿。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的机器人行走道路的识别方法，所述机器人行走道路的识别方法的步骤包括：
[0006]接收第一雷达传感器在机器人行走过程中的第一点云数据，根据所述第一点云数据提取第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行走道路的识别方法，其特征在于，所述机器人行走道路的识别方法的步骤包括：接收第一雷达传感器在机器人行走过程中的第一点云数据，根据所述第一点云数据提取第一路沿点云数据；接收第二雷达传感器在机器人行走过程中的第二点云数据，根据所述第二点云数据提取第二路沿点云数据，其中，所述第二路沿点云数据的密度大于所述第一路沿点云数据的密度；根据所述第一路沿点云数据和所述第二路沿点云数据拟合生成目标路沿点云数据；根据所述目标路沿点云数据确定所述机器人的行走道路。2.如权利要求1所述的机器人行走道路的识别方法，其特征在于，所述接收第一雷达传感器在机器人行走过程中的第一点云数据的步骤之后，还包括：通过惯性传感器获取所述第一点云数据中每个点数据对应时间戳的角速度和加速度；使用数据配准算法计算所述加速度和角速度，得到所述每个点数据对应时间戳的矫正点数据；根据所述矫正点数据，按照时间戳对所述第一点云数据中每个点数据进行修正。3.如权利要求1所述的机器人行走道路的识别方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据提取第一路沿点云数据的步骤包括：依次将所述第一点云数据中各个点数据作为目标点数据，获取所述目标点数据与其相邻的预设数量的点数据所构成的线段；计算各个所述线段的曲率值；将所述曲率值小于或者等于第一预设阈值的线段上的目标点数据提取为所述第一路沿点云数据。4.如权利要求3所述的机器人行走道路的识别方法，其特征在于，所述计算各个所述线段的曲率值的步骤包括：遍历所述第一点云数据中的点数据，获取所述目标点数据和其相邻的预设数量的点数据分别对应的坐标；根据所述坐标计算所述目标点数据对应的线段的总距离，以所述总距离表征所述目标点数据对应的线段的曲率值，其中，所述总距离与所述曲率值正相相关。5.如权利要求1所述的机器人行走道路的识别方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据提取...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘大志，梁健，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：