机器人致动的医疗牵开器制造技术

本申请的系统、装置和方法涉及机器人致动的肝脏牵开器。机器人医疗系统可包括第一机器人臂和医疗器械，该医疗器械包括：器械柄部，该器械柄部被配置成附接到该机器人臂的远侧端部；刚性近侧部分，该刚性近侧部分从该器械柄部延伸；和远侧部分，该远侧部分被配置成在机器人医疗规程期间支撑肝脏。器人医疗规程期间支撑肝脏。器人医疗规程期间支撑肝脏。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人致动的医疗牵开器
[0001]优先权和相关申请
[0002]本申请要求2019年9月27日提交的美国临时专利申请62/906,982的优先权，该美国临时专利申请以引用方式并入本文。


[0003]本文所公开的系统和方法涉及机器人医疗系统。更具体地，所公开的实施方案涉及被配置成与机器人医疗系统一起使用的机器人致动的医疗牵开器。

技术介绍

[0004]医疗规程诸如腹腔镜手术可涉及出于诊断和/或治疗目的而进入患者的解剖结构的内部并使其可视化。一些腹腔镜式手术需要肝脏回缩，以便获得目标解剖结构的足够暴露。例如，肝脏回缩在胆囊切除术、Nissen胃底折叠术、胃旁路术、袖状胃切除术和其他规程中是常见的。在此类规程期间，肝脏牵开器可由床边助手手动控制和/或附接到手术台导轨。
附图说明
[0005]下文将结合附图描述所公开的方面，该附图被提供以说明而非限制所公开的方面，其中类似的标号表示类似的元件。
[0006]图1示出了被布置用于诊断性和/或治疗性支气管镜检查的基于推车的机器人系统的实施方案。<br/>[0007]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人使能的医疗规程的方法，所述方法包括：将肝脏牵开器的远侧部分插入到患者体内；用所述肝脏牵开器的所述远侧部分支撑所述患者的肝脏；将所述肝脏牵开器附接到机器人臂；以及使用所述机器人臂利用所述肝脏牵开器重新定位所述肝脏。2.根据权利要求1所述的方法，其中附接所述肝脏牵开器包括将所述肝脏牵开器附接到定位在所述机器人臂上的无菌适配器。3.根据权利要求2所述的方法，还包括将所述无菌适配器附接到所述机器人臂的器械驱动器。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中：将所述肝脏牵开器附接到所述机器人臂发生在将所述肝脏牵开器的所述远侧部分插入到所述患者体内之前；并且将所述肝脏牵开器的所述远侧部分插入到所述患者体内使用所述机器人臂被机器人执行。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括重新定位所述机器人臂的至少一个区段，同时保持所述肝脏牵开器的位置和取向，以避免所述机器人臂与另一对象之间的碰撞。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中所述肝脏牵开器的所述远侧部分是能够进行关节运动的，并且所述方法还包括：利用所述机器人臂上的器械驱动器使所述肝脏牵开器的所述远侧部分进行机器人关节运动。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，还包括将所述肝脏牵开器的所述远侧部分附接到所述肝脏牵开器的近侧部分。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，还包括：将所述肝脏牵开器的所述远侧部分与所述肝脏牵开器的近侧部分分离，以及将另一个远侧部分附接到所述近侧部分。9.根据权利要求8所述的方法，还包括处置所分离的远侧部分。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，还包括：使所述肝脏牵开器的所述远侧部分进行关节运动以在所述远侧部分定位在所述患者体内时随后形成环；以及用所述环支撑所述肝脏。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述环包括闭环。12.根据权利要求10所述的方法，其中所述环为大体上三角形的环。13.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其中所述肝脏牵开器的所述远侧部分包括开环。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，还包括：将附接到另一机器人臂的腹腔镜工具插入到所述患者体内；以及在所述肝脏牵开器的所述远侧部分支撑所述肝脏的同时用所述腹腔镜工具执行医疗规程。
15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，还包括远程控制所述肝脏牵开器。16.一种医疗器械，包括：器械基部，所述器械基部被配置成附接到机器人臂的器械驱动器，所述器械基部包括至少一个器械驱动输入部，所述至少一个器械驱动输入部被配置成接合所述器械驱动器的对应的至少一个器械驱动输出部；细长轴，所述细长轴从所述器械基部延伸，所述细长轴具有远侧部分，所述远侧部分被配置成在用于插入到患者体内的基本上线性配置与用于在机器人医疗规程期间无创伤地支撑肝脏的弯曲配置之间进行关节运动；和至少一根牵拉线，所述至少一根牵拉线定位在所述器械基部的所述器械驱动输入部与所述细长轴的所述远侧部分之间，所述牵拉线被配置成使所述远侧部分进行关节运动。17.根据权利要求16所述的医疗器械，其中所述远侧部分包括：第一关节运动节段；第二关节运动节段；第一刚性节段，所述第一刚性节段定位在所述第一关节运动节段与所述第二关节运动节段之间；以及第二刚性节段，所述第二刚性节段定位在所述第二关节运动节段的远侧。18.根据权利要求17所述的医疗器械，还包括：第三关节运动节段，所述第三关节运动节段定位在所述第二刚性节段的远侧；以及第三刚性节段，所述第三刚性节段定位在所述第三关节运动节段的远侧。19.根据权利要求16至18中任一项所述的医疗器械，其中，在所述弯曲配置中，所述可关节运动远侧部分包括大体上三角形的形状。20.根据权利要求18所述的医疗器械，其中：所述至少一个器械驱动输入部包括第一器械驱动输入部、第二器械驱动输入部和第三器械驱动输入部；并且所述至少一根牵拉线包括第一牵拉线、第二牵拉线和第三牵拉线，所述第一牵拉线在所述第一关节运动节段与所述第一器械驱动输入部之间延伸，所述第二牵拉线在所述第二关节运动节段与所述第二器械驱动输入部之间延伸，所述第三牵拉线在所述第三关节运动节段与所述第三器械驱动输入部之间延伸。21.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：奥瑞斯健康公司，
类型：发明
国别省市：