幕墙清洗机器人及其工作方法、控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种幕墙清洗机器人，包括与缆绳连接的垂直移动机构，与垂直移动机构连接的躯体控制机构，用于清洁幕墙的清洁装置，以及连接在躯体控制机构和清洁装置之间的清洁装置调节机构。垂直移动机构通过缆绳悬吊在幕墙外，利用与缆绳的摩擦实现升降或悬停。清洁幕墙时，躯体控制机构驱动清洁装置靠近幕墙，之后清洁装置调节机构调节清洁装置与幕墙表面之间的夹角，使清洁装置与幕墙表面贴合，清洁装置开始对幕墙进行清洗，同时，垂直移动机构控制机器向下或向上移动，实现清扫位置的调整。此外，躯体控制机构可带动清洁装置远离幕墙，方便避障和调节机器姿态，整个清扫过程由机器自主完成，替代人工攀爬作业，极大提升幕墙清洁的安全性。墙清洁的安全性。墙清洁的安全性。

【技术实现步骤摘要】
幕墙清洗机器人及其工作方法、控制系统


[0001]本专利技术涉及清洁领域，更具体地说，它涉及一种幕墙清洗机器人及其工作方法、控制系统。

技术介绍

[0002]幕墙是建筑的外墙围护，不承重，具有装饰效果，通常由玻璃、金属、石板、陶瓷等材质的面板和后面的支撑结构组成，是现代大型或者高层建筑常用的轻质墙体。
[0003]如今，随着土地资源日益紧张，越来越多的高楼大厦拔地而起，而这些高层建筑采用的玻璃幕墙，由于长期暴露在大气中，常年受到风吹、雨淋、日晒，容易被空气中的灰尘、雨水中的化学物质等污染，使得玻璃幕墙产生污垢，既影响了建筑物的美观和市容市貌，又易损坏建筑物。为了美化环境，保护建筑物，因此玻璃幕墙需要定期进行清洗，高层建筑玻璃幕墙清洁行业也因此应运而生。
[0004]目前玻璃幕墙的清洁主要依靠人工，也就是随处可见、攀爬在高空建筑物的“蜘蛛人”悬吊在空中直接对幕墙进行清洁，由于作业环境高，且仅仅通过缆绳进行悬吊，出现意外的可能性极大，工作人员的生命安全得不到保证，因此迫切需要一种新的高楼玻璃幕墙清洁方式，以保障工作人员的生命财产安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种幕墙清洗机器人，其特征在于：包括垂直移动机构(1)，与缆绳连接，利用与缆绳摩擦以进行升降；躯体控制机构(2)，与垂直移动机构(1)连接，用于带动清洁装置(3)靠近或远离幕墙；清洁装置(3)，在与幕墙贴合时吸附在幕墙表面并清洁幕墙；清洁装置调节机构(4)，连接在躯体控制机构(2)和清洁装置(3)之间，用于调节清洁装置(3)与幕墙的夹角以使清洁装置(3)与幕墙贴合。2.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述垂直移动机构(1)包括至少两个分别与缆绳连接，且可独立升降的爬绳装置。3.根据权利要求2所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述爬绳装置包括机身(101)，设置于机身(101)供缆绳嵌入的第一固定滑轮(102)，自竖直方向引入缆绳，改变缆绳方向后向下一级传送；第二固定滑轮(103)，自上一级引入缆绳，改变缆绳方向后竖直向下引出；至少一个中间滑轮，将缆绳穿接在第一固定滑轮(102)和第二固定滑轮(103)之间；压紧轮(106)，与中间滑轮联动，可靠近或远离第二固定滑轮(103)，或可靠近或远离第一固定滑轮(102)，所述压紧轮(106)靠近第二固定滑轮(103)或第一固定滑轮(102)时，与第二固定滑轮(103)或第一固定滑轮(102)将缆绳卡紧，利用摩擦实现升降；以及设置于机身(101)的联动组件，连接在第一固定滑轮(102)、中间滑轮、第二固定滑轮(103)、压紧轮(106)之间，实现彼此之间的联动；动力源(109)，驱动中间滑轮以及第一固定滑轮(102)、第二固定滑轮(103)、压紧轮(106)转动。4.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述联动组件包括连接在第一固定滑轮(102)、中间滑轮、第二固定滑轮(103)相邻之间的齿轮件(110)，以及连接在中间滑轮与压紧轮(106)之间的同步带(111)。5.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述机身(101)顶部设置约束缆绳传送方向的导向组件(108)。6.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述躯体控制机构(2)包括至少两条支撑腿(201)，与垂直移动机构(1)铰接，且近墙端与清洁装置(3)连接；伸缩驱动源(202)，一端与垂直移动机构(1)铰接，且另一端与支撑腿(201)的远墙端铰接。7.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述清洁装置(3)包括清洁面板(301)，与躯体控制机构(2)连接；吸附组件(303)，连接于清洁面板(1)，在清洁面板(1)与玻璃表面贴合时吸附于玻璃表面；喷雾组件(302)，连接于清洁面板(1)，用于向幕墙表面喷洒清洗液；第一滚刷(304)，连接于清洁面板(1)底部，用于刮擦清洗幕墙表面；第二滚刷(305)，连接于清洁面板(1)顶部，用于擦扫清洗幕墙表面；回收过滤组件，与清洁面板(301)连接，将洗刷过幕墙的清洗液回收和过滤以循环使用。
8.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述吸附组件(303)包括连接于清洁面板(301)的吸嘴，以及与吸嘴连通的负压生成器。9.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述喷雾组件(302)包括连接于清洁面板(301)的喷洒件，以及将清洗液输送至喷洒件的液体输送器。10.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述回收过滤组件包括与清洁面板(301)连接的负压抽取器，以及与负压抽取器连通的过滤器。11.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于：所述清洁面板(301)的清洁侧在滚刷外围环绕设置清洁刮具(...

【专利技术属性】
技术研发人员：顿向明，山磊，敬忠良，陈务军，董鹏，潘汉，黄健哲，陈家耕，高颖，肖丽成，
申请(专利权)人：苏州翼博特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：