本发明专利技术公开了一种抓放装置，其用于抓放物品，该物品具有供抓取的柱状抓取部，该抓放装置包括抓取筒和顶出机构，抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；顶出机构用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。本发明专利技术的反应杯抓放装置，抓取部位的结构更紧凑，在长期使用磨损后仍能靠的抓取物品，且对加工精度的要求较低。低。低。
【技术实现步骤摘要】
抓放装置
[0001]本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种抓放装置。
技术介绍
[0002]抓放装置主要包括抓取组件及用于驱动抓取组件移动至目标位置的位移机构，现有抓取组件通常包括两个或两个以上的可移动的爪头，抓取反应杯时，通过驱使各个爪头相互靠拢的移动来抓取物品，通过驱使各爪头相互远离的移动来松开物品。
[0003]现有的抓取组件中，由于各个爪头都需要往复移动，爪头移动需要占用较大空间，导致整个抓取组件不够紧凑；并且当被抓取的物品为反应杯时，为了可靠的抓取反应杯，控制爪头靠拢或远离的结构的加工精度要求较高，导致成本较，另外，长期运行引起的磨损可能会导致爪杯不稳，发生掉杯状况。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的提供一种抓放装置，以减少抓取部位占用的空间，更可靠的抓取物品，并降低加工精度要求。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术技术方案如下：
[0006]一种抓放装置，其用于抓放物品，所述物品具有供抓取的柱状抓取部，该抓放装置包括：
[0007]抓取筒，所述抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各所述弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；
[0008]顶出机构，用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；
[0009]抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。/>[0010]可选的，所述容纳空间的入口处具有便于物品挤入的导向面。
[0011]可选的，所述顶出机构包括用于向所述柱状抓取部施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆；抓取时，所述夹持空间扩张；
[0012]或
[0013]所述顶出机构包括用于向所述抓取筒施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述抓放装置还包括具有抓取筒安装孔的抓取筒安装件，所述抓取筒可沿轴向移动的设置在所述抓取筒安装孔内，且所述抓取筒的弹性夹持部伸出所述抓取筒安装孔；抓取时，所述弹性夹持部在所述柱状抓取部的推挤下全部或部分挤入所述抓取筒安装孔内。
[0014]可选的，所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述顶出件安装在所述抓
取筒上，所述顶出件上设置有防止所述顶出件掉出所述抓取筒的限位部，所述限位部凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部用于挡在处于抓取筒上背离被抓取物品的一端；
[0015]或
[0016]所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒上设置有防止所述抓取筒掉出所述抓取筒安装孔的限位部，所述限位部凸设在所述抓取筒的外壁上，且所述限位部用于挡在所述抓取筒安装件上背离被抓取物品的一端。
[0017]可选的，所述物品为容器，所述抓放装置还包括：
[0018]基座；
[0019]移动座，所述移动座设置在所述基座上，所述抓取筒设置在所述移动座上；
[0020]移动座驱动机构，其用于带动所述移动座沿抓取筒的轴向移动，所述移动座驱动机构设置在所述基座和所述移动座之间；及
[0021]混匀机构，其用于带动所述抓取筒回转，所述混匀机构安装在所述移动座上；
[0022]其中，所述顶出机构安装在所述移动座上或所述基座上。
[0023]可选的，所述混匀机构包括安装在所述移动座上的混匀电机、与所述混匀电机连接的主动轮及在所述从动轮的带动下转动的从动轮，所述从动轮所述从动轮用于带动所述抓取筒回转，所述从动轮与所述抓取筒同轴设置。
[0024]可选的，其特征在于：
[0025]所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述从动轮套在所述抓取筒外，所述抓取筒和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述顶出件与所述抓取筒之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应；
[0026]或
[0027]所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒安装件为抓取筒安装套，所述从动轮套在所述抓取筒安装套外，所述抓取筒安装套和所述从动轮之间设置有第一传扭结构，所述抓取筒与所述抓取筒安装套之间设置有避让槽，所述避让槽的轴向位置与所述从动轮的轴向位置对应。
[0028]可选的，所述顶出动力机构包括：
[0029]动力原件，其用于提供轴向的直线动力；
[0030]导向座，其安装在所述动力原件上，
[0031]动力输出件，所述动力输出件可沿轴向滑动的设置在所述导向座上；及
[0032]缓冲弹性件，其抵在所述导向座和所述动力输出件之间；
[0033]当所述顶出件设置在所述抓取筒上时，所述动力输出件推动所述顶出件向被抓物品移动；当所述顶出件设置在所述顶出动力机构上时，所述动力输出件为所述顶出件。
[0034]可选的，所述导向座具有朝向所述抓取筒所述方向的导向孔，所述动力输出件可滑动的设置在所述导向孔内，且所述动力输出件伸出所述导向孔，所述动力输出件与所述导向座之间设置有用于防止所述动力输出件从所述导向孔内脱离的防脱离结构，所述缓冲弹性件设置在所述导向孔内；
[0035]或
[0036]所述导向座具有导向孔，所述动力输出件可滑动的贯穿所述导向孔，所述动力输出件与所述导向座之间设置有用于防止所述动力输出件从所述导向孔内脱离的防脱离结
构，所述缓冲弹性件套在所述动力输出件外，且所述缓冲弹性件位于所述导向座上朝向所述抓取筒的一侧。
[0037]可选的，所述抓取筒的抓取端开设有导向槽，所述导向槽分隔相邻的弹性夹持部；所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆，所述顶出杆的顶出端具有可滑动的设置在所述导向槽内的顶出部，各所述顶出部沿所述顶出杆的周向布置，
[0038]所述顶出件与所述抓取筒之间具有第二传扭结构，且所述顶出件与顶出动力机构之间互不相连的分开设置，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出动力机构安装在所述移动座上，所述顶出部通过配合卡入所述导向槽形成所述第二传扭结构。
[0039]本专利技术的反应杯抓放装置，抓取部位的结构更紧凑，在长期使用磨损后仍能靠的抓取物品，且对加工精度的要求较低。
附图说明
[0040]图1显示为本专利技术的抓放装置的一示例性的结构示意图；
[0041]图2显示为未抓取状态一示例性的抓放装置的原理图(包含图1中的部分零件)；
[0042]图3显示为抓取状态下图2中抓放装置的原理图；
[0043]图4显示为图1拆除混匀机构及第一支座后的结构示意图；
[0044]图5显示为图2的爆炸图；
[0045]图6显示为顶出动力机构的一示例性的结构示意图；
[0046]图7显示为抓放装置的另一示例性的结构示意图(顶出动力机构与图6中不同)；
[0047]图8显示为未抓取状态下抓放装置的又一示例性的原理图；<本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓放装置，其用于抓放物品，所述物品具有供抓取的柱状抓取部，其特征在于，包括：抓取筒，所述抓取筒沿周向具有至少两个弹性夹持部，各所述弹性夹持部共同围成用于夹持物品的夹持空间，在所述弹性夹持部受径向挤压时，夹持空间径向收缩或者扩张；顶出机构，用于将已抓取物品顶出所述抓取筒；抓取时，所述抓取筒与物品轴向相对运动，柱状抓取部沿轴向挤入抓取筒的夹持空间，所述弹性夹持部产生径向弹性变形将物品夹紧；物品被顶出抓取筒后，所述弹性夹持部复位。2.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于：所述容纳空间的入口处具有便于物品挤入的导向面。3.根据权利要求1所述的抓放装置，其特征在于：所述顶出机构包括用于向所述柱状抓取部施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述顶出件为伸入所述抓取筒的顶出杆；抓取时，所述夹持空间扩张；或所述顶出机构包括用于向所述抓取筒施加顶出力的顶出件和用于提供所述顶出件的顶出动力的顶出动力机构，所述抓放装置还包括具有抓取筒安装孔的抓取筒安装件，所述抓取筒可沿轴向移动的设置在所述抓取筒安装孔内，且所述抓取筒的弹性夹持部伸出所述抓取筒安装孔；抓取时，所述弹性夹持部在所述柱状抓取部的推挤下全部或部分挤入所述抓取筒安装孔内。4.根据权利要求3所述的抓放装置，其特征在于：所述夹持空间通过扩张夹紧所述柱状抓取部，所述顶出件安装在所述抓取筒上，所述顶出件上设置有防止所述顶出件掉出所述抓取筒的限位部，所述限位部凸设在所述顶出杆的外壁上，且所述限位部用于挡在处于抓取筒上背离被抓取物品的一端；或所述夹持空间通过收缩夹紧所述柱状抓取部，所述抓取筒上设置有防止所述抓取筒掉出所述抓取筒安装孔的限位部，所述限位部凸设在所述抓取筒的外壁上，且所述限位部用于挡在所述抓取筒安装件上背离被抓取物品的一端。5.根据权利要求2～4中任一项所述的抓放装置，其特征在于：所述物品为容器，所述抓放装置还包括：基座；移动座，所述移动座设置在所述基座上，所述抓取筒设置在所述移动座上；移动座驱动机构，其用于带动所述移动座沿抓取筒的轴向移动，所述移动座驱动机构设置在所述基座和所述移动座之间；及混匀机构，其用于带动所述抓取筒回转，所述混匀机构安装在所述移动座上；其中，所述顶出机构安装在所述移动座上或所述基座上。6.根据权利要求5所述的抓放装置，其特征在于，所述混匀机构包括安装在所述移动座上的混匀电机、与所述混匀电机连接的主动轮及...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖鑫，覃伯奇，
申请(专利权)人：中元汇吉生物技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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