环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质，属于车辆辅助驾驶技术领域。本发明专利技术获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各个采集图像进行拼接，得到拼接图像，从而对该拼接图像进行图像识别，得到针对该拼接图像的识别图像，以将该识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，根据与预设图像标准进行匹配确定车辆环视摄像头采集的图像质量是否满足预设标准，进而基于该图像匹配结果确定目标角点数量，在确保采集图像的图像质量的基础上，对目标角点数量进行确定，以依据该目标角点数量进行环视摄像头标定。在满足预设图像标准的前提下，进行目标角点数量的确定，提升产线通过率，进而提升车辆的生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，尤其涉及一种环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，人们对智能汽车的提出了更高的要求，其中，为了避免视野盲区对车辆行驶安全的影响，在车身四周安装多个摄像头构成全景环视系统的视觉辅助方案已经应用在众多车型上，车载全景环视系统作为停车辅助系统的一个重要组成部份，其作用在于实时显示汽车周围环境的全貌，为驾驶员提供车身四周无死角的动态影像，提高驾驶安全性。车载全景环视系统一般由四个摄像头组成，由四路摄像头采集图像后进行拼接处理后形成车辆周边环境图像。在搭载车载全景环视系统的车型生产过程中，需要对四个摄像头进行标定，以确保图像拼接效果。目前在对摄像头标定时，主要用到车周围标定板上的黑格点，但摄像头通常离黑格点较远，在对摄像头采集的图像进行识别时，会造成角点识别不到的情况，当检测到角点数量不满足要求时，则会认为摄像头标定失败，从而导致产线通过率低，影响车辆生产效率。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于提供一种环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质，旨在解决如何提升车辆生产效率的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提供一种环视摄像头标定方法，所述环视摄像头标定方法包括以下步骤：
[0005]获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像，并对所述拼接图像进行图像识别，得到识别图像；
[0006]将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量；
[0007]依据所述目标角点数量进行环视摄像头标定。
[0008]可选地，所述将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤之前，还包括：
[0009]判断各所述采集图像是否包含有预设网格区域；
[0010]若包含所述预设网格区域，则执行将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤。
[0011]可选地，所述将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量的步骤包括：
[0012]确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配；
[0013]若所述识别图像与所述预设图像标准匹配，则确定所述识别图像对应的第一预设角点数量，将所述第一预设角点数量减少预设数量，得到第二预设角点数量；
[0014]基于所述第二预设角点数量对所述拼接图像进行二次识别，得到更新识别图像，
确定所述更新识别图像是否与所述预设图像标准匹配；
[0015]若所述更新识别图像与所述预设图像标准不匹配，则将所述第一预设角点数量作为目标角点数量。
[0016]可选地，所述确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配的步骤包括：
[0017]确定所述识别图像中的第一角点识别数量；
[0018]依据所述第一角点识别数量是否与所述第一预设角点数量匹配确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配。
[0019]可选地，所述获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤包括：
[0020]控制车辆驶入预设标定区域，将所述环视摄像头采集的图像中与所述预设标定区域对应的图像作为采集图像；
[0021]按照预设拼接规则将所述采集图像进行拉伸和裁剪，将拉伸和裁剪后的采集图像进行拼接，生成拼接图像。
[0022]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种环视摄像头标定系统，所述环视摄像头标定系统包括网格标定板、车辆、环视摄像头以及图像识别装置，
[0023]所述网格标定板，设置于所述车辆四周；
[0024]所述环视摄像头与所述车辆连接，用于采集所述车辆四周的图像；
[0025]所述图像识别装置与所述环视摄像头连接，用于对所述环视摄像头采集的图像进行图像识别。
[0026]可选地，所述环视摄像头包括四个，分别位于所述车辆的前格栅位置、车辆的左外后视镜位置、车辆的右外后视镜位置以及车辆后尾门位置。
[0027]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种环视摄像头标定装置，所述环视摄像头标定装置包括：
[0028]图像获取模块，用于获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像，并对所述拼接图像进行图像识别，得到识别图像；
[0029]角点确定模块，用于将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量；
[0030]标定执行模块，用于依据所述目标角点数量进行环视摄像头标定。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的环视摄像头标定程序，其中：所述环视摄像头标定程序被所述处理器执行时实现如上所述的环视摄像头标定方法的步骤。
[0032]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有环视摄像头标定程序，所述环视摄像头标定程序被处理器执行时实现如上所述的环视摄像头标定方法的步骤。
[0033]本专利技术提出的一种环视摄像头标定方法、系统、装置、车辆及存储介质，获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各个采集图像进行拼接，得到拼接图像，以对进行图像识别提供图像来源，从而对该拼接图像进行图像识别，得到针对该拼接图像的识别图像，以将该识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，根据与预设图像标准进行匹配确定车辆环视摄像头采集的图像质量是否满足预设标准，进而基于该图像匹配结果确定目标
角点数量，在确保采集图像的图像质量的基础上，对目标角点数量进行确定，以依据该目标角点数量进行环视摄像头标定。在满足预设图像标准的前提下，进行目标角点数量的确定，提升产线通过率，进而提升车辆的生产效率。
附图说明
[0034]图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆的结构示意图；
[0035]图2为本专利技术环视摄像头标定方法第一实施例的流程示意图；
[0036]图3为本专利技术应用场景示意图；
[0037]图4为本专利技术环视摄像头标定系统结构示意图；
[0038]图5为本专利技术环视摄像头标定装置结构示意图。
[0039]附图标号说明：
[0040][0041]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0043]参照图1，图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆结构示意图。
[0044]如图1所示，该车辆可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种环视摄像头标定方法，其特征在于，所述环视摄像头标定方法包括以下步骤：获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像，并对所述拼接图像进行图像识别，得到识别图像；将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量；依据所述目标角点数量进行环视摄像头标定。2.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤之前，还包括：判断各所述采集图像是否包含有预设网格区域；若包含所述预设网格区域，则执行将各所述采集图像进行拼接，得到拼接图像的步骤。3.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述将所述识别图像与预设图像标准进行匹配，得到图像匹配结果，并基于所述图像匹配结果确定目标角点数量的步骤包括：确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配；若所述识别图像与所述预设图像标准匹配，则确定所述识别图像对应的第一预设角点数量，将所述第一预设角点数量减少预设数量，得到第二预设角点数量；基于所述第二预设角点数量对所述拼接图像进行二次识别，得到更新识别图像，确定所述更新识别图像是否与所述预设图像标准匹配；若所述更新识别图像与所述预设图像标准不匹配，则将所述第一预设角点数量作为目标角点数量。4.如权利要求3所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配的步骤包括：确定所述识别图像中的第一角点识别数量；依据所述第一角点识别数量是否与所述第一预设角点数量匹配确定所述识别图像是否与预设图像标准匹配。5.如权利要求1所述的环视摄像头标定方法，其特征在于，所述获取所有环视摄像头采集的采集图像，将各所述采集图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈婷，王科富，王鑫玥，兰必丰，杨双全，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：