矿井用定位系统以及定位方法技术方案

本发明专利技术公开一种矿井用定位系统以及定位方法，所述矿井用定位系统包括轨道、行走组件和定位组件，轨道适于设在巷道内，行走组件与轨道配合，以便沿轨道的延伸方向移动，定位组件包括第一定位单元和多个第二定位单元，第一定位单元设在行走组件上，第二定位单元设在轨道上，多个第二定位单元沿轨道的延伸方向间隔设置，第一定位单元与轨道沿轨道的宽度方向间隔相对设置，第一定位单元可与第二定位单元配合，以便定位行走组件的位置坐标。本发明专利技术的矿井用定位系统具有定位准确、成本低廉、结构简单等优点。单等优点。单等优点。

【技术实现步骤摘要】
矿井用定位系统以及定位方法


[0001]本专利技术涉及矿井施工领域，具体地，涉及一种矿井用定位系统以及定位方法。

技术介绍

[0002]煤矿机电设备面临的环境十分恶劣，作业环境中空气湿度大、各种有害性腐蚀气体多、粉尘影响大。因此，煤矿智能化、工作面无人化的要求越来越高，需求越来越迫切。
[0003]相关技术中，煤矿井下各类装备缺乏自身定位及自动定向的问题，无法实现高效无人工作面开采。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种结构简单、定位准确、成本低廉的矿井用定位系统。
[0005]本专利技术的实施例提出一种定位简单、成本低廉的矿井用定位方法。
[0006]本专利技术实施例的矿井用定位系统包括：轨道，所述轨道适于设在巷道内；行走组件，所述行走组件与所述轨道配合，以便沿所述轨道的延伸方向移动；定位组件，所述定位组件包括第一定位单元和多个第二定位单元，所述第一定位单元设在所述行走组件上，所述第二定位单元设在所述轨道上，多个所述第二定位单元沿所述轨道的延伸方向间隔设置，所述第一定位单元与所述轨道沿所述轨道的宽度方向间隔相对设置，所述第一定位单元可与所述第二定位单元配合，以便定位所述行走组件的位置坐标。
[0007]本专利技术的矿井用定位系统，设置定位组件，通过定位组件的第一定位单元和第二定位单元的配合以获取煤矿井下轨道行走组件在轨道上乃至巷道中的精确位置，提高了行走组件的工作效率。
[0008]在一些实施例中，所述第一定位单元为扫描件，所述第二定位单元为标识件。
[0009]在一些实施例中，所述标识件具有所述轨道的位置坐标信息，所述扫描件扫描所述标识件可对所述行走组件进行定位。
[0010]在一些实施例中，所述标识件沿所述轨道的延伸方向等间隔设置，所述扫描件扫描所述标识件的个数以对所述行走组件进行定位。
[0011]在一些实施例中，所述扫描件为多个，多个所述扫描件设在所述行走组件上，多个所述扫描件的至少一个设在所述行走组件的一端，多个所述扫描件的至少另一个设在所述行走组件的另一端。
[0012]在一些实施例中，在正交于所述轨道的延伸方向的投影面内，所述轨道包括第一段、第二段和第三段，所述第一段和所述第二段均沿所述巷道的宽度方向延伸且沿所述巷道的高度方向间隔设置，所述第三段沿所述巷道的高度方向延伸，所述第三段的两端分别与所述第一段和所述第二段相连，多个所述第二定位单元设在所述第三段朝向所述第一定位单元的侧面上。
[0013]在一些实施例中，所述第一定位单元为标识件，所述第二定位单元为扫描件。
[0014]在一些实施例中，所述行走组件为巡检行走组件、采煤机、掘进机或掘锚一体机中的任一种。
[0015]本专利技术实施例的矿井用定位方法，采用上述实施例中任一项所述矿井用定位系统，所述方法包括如下步骤：S1：利用行走组件带动第一定位单元在轨道上运行；S2：在所述行走组件运行到定位组件的第二定位单元的位置时，所述行走组件驻车，所述定位组件的第一定位单元和所述定位组件的所述第二定位单元配合以对所述行走组件进行定位；S3：定位完毕后，重新启动所述行走组件，待到所述行走组件运行到下一个所述第二定位单元的位置时，重复步骤S2。
[0016]在一些实施例中，在S1步骤之前，利用全站仪对多个所述第二定位单元进行定位，并将其位置坐标储存在相应的所述第二定位单元中。
附图说明
[0017]图1是本专利技术实施例的矿井用定位系统的结构示意图。
[0018]图2是本专利技术实施例的矿井用定位系统的主视图
[0019]图3是本专利技术实施例的矿井用定位系统的测试图。
[0020]附图标记：
[0021]矿井用定位系统100；
[0022]轨道1；第一段11；第二段12；第一面121；第三段13；
[0023]行走组件2；壳体21；第一板段211；第二板段212；第一轮22；第二轮23；第二面24；弹性件25；
[0024]定位组件3；第一定位单元31；第二定位单元32。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0026]下面参考附图描述本专利技术实施例的矿井用定位系统。
[0027]如图1
‑
3所示，本专利技术实施例的矿井用定位系统包括轨道1、行走组件2和定位组件3轨道1适于设在巷道内。
[0028]行走组件2与轨道1配合，以便沿轨道1的延伸方向移动。由此，使得行走组件2通过轨道1在巷道运行。
[0029]定位组件3包括第一定位单元31和多个第二定位单元32，第一定位单元31设在行走组件2上，第二定位单元32设在轨道1上，多个第二定位单元32沿轨道1的延伸方向(如图1所示的左右方向)间隔设置，第一定位单元31与轨道1沿轨道1的宽度方向(如图1所示的前后方向)间隔相对设置，第一定位单元31可与第二定位单元32配合，以便定位行走组件2的位置坐标。
[0030]本专利技术的矿井用定位系统100，设置定位组件3，通过定位组件3的第一定位单元31和第二定位单元32的配合以获取煤矿井下轨道的行走组件2在轨道1上乃至巷道中的精确位置，为各种轨道1行走组件2提供自身定位基础，方便开展各自的正常工作，提高了行走组件2的工作效率。
[0031]在一些实施例中，第一定位单元31为扫描件，第二定位单元32为标识件。具体地，如图1
‑
3所示，第一定位单元31为相机，第二定位单元32为二维码或条形码，通过相机扫描第二定位单元32，从而对行走组件2进行定位，而且二维码和条形码方便制作，使用范围广，便于实现定位，从而减小了定位组件3的加工制造成本。
[0032]可以理解的是，本专利技术的第一定位单元31和第二定位单元32并不限于此，例如第一定位单元31还可以是摄像机等其他可以采集信息的器件，例如第二定位单元32还可以是图案等具有信息的其他标识。
[0033]在一些实施例中，标识件具有轨道1的位置坐标信息，扫描件扫描标识件可对行走组件2进行定位。具体地，可根据实际需要设置相邻两个标识件之间的距离，且每个标识件记载有其精确的位置坐标，当扫描件扫描到标识件时，可通过标识件记载的信息，确定行走组件2的具体位置，从而对行走组件2起到定位的作用。
[0034]在一些实施例中，标识件沿轨道1的延伸方向等间隔设置，扫描件扫描标识件的个数以对行走组件2进行定位。具体地，相邻两个标识件的水平距离相等，且每个标识件记载的位置信息一样，通过扫描件扫描标识件的个数，从而确定行走组件2的位置距离。
[0035]在一些实施例中，扫描件为多个，多个扫描件设在行走组件2上，多个扫描件的至少一个设在行走组件2的一端，多个扫描件的至少另一个设在行走组件2的另一端。具体地，如图1...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿井用定位系统，其特征在于，包括：轨道，所述轨道适于设在巷道内；行走组件，所述行走组件与所述轨道配合，以便沿所述轨道的延伸方向移动；定位组件，所述定位组件包括第一定位单元和多个第二定位单元，所述第一定位单元设在所述行走组件上，所述第二定位单元设在所述轨道上，多个所述第二定位单元沿所述轨道的延伸方向间隔设置，所述第一定位单元与所述轨道沿所述轨道的宽度方向间隔相对设置，所述第一定位单元可与所述第二定位单元配合，以便定位所述行走组件的位置坐标。2.根据权利要求1所述的矿井用定位系统，其特征在于，所述第一定位单元为扫描件，所述第二定位单元为标识件。3.根据权利要求2所述的矿井用定位系统，其特征在于，所述标识件具有所述轨道的位置坐标信息，所述扫描件扫描所述标识件可对所述行走组件进行定位。4.根据权利要求2所述的矿井用定位系统，其特征在于，所述标识件沿所述轨道的延伸方向等间隔设置，所述扫描件扫描所述标识件的个数以对所述行走组件进行定位。5.根据权利要求2所述的矿井用定位系统，其特征在于，所述扫描件为多个，多个所述扫描件设在所述行走组件上，多个所述扫描件的至少一个设在所述行走组件的一端，多个所述扫描件的至少另一个设在所述行走组件的另一端。6.根据权利要求1所述的矿井用定位系统，其特征在于，在正交于所述轨道的延伸方向的投影面内，所述轨道...

【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，索艳春，张婷，董孟阳，郭皇煌，李小燕，田原，陈宁，常映辉，冀鹏飞，吕继双，贾曲，朱天龙，马亚丽，李焕丽，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：