一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，包括：首先接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；然后计算与智能鹰眼单元的延迟时间；最终根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息，如此设计，无需布置定位辅助设，仅利用位于列车的智能防护单元和智能鹰眼单元即可实现对列车位置的连续校准，降低了施工成本以及后期维护成本。及后期维护成本。及后期维护成本。

【技术实现步骤摘要】
一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及轨道交通技术，具体地，涉及一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前，列车主要基于应答器，采用“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的方式定位。虽然“初始位置+速度与时间积分+应答器校准”的定位方式能够克服隧道、山涧等环境因素的影响，但速度与时间积分误差随着运行距离的增加而增大，需要在沿线布置多个应答器校准来减小定位误差，导致其施工成本和维护成本巨大，而且不能实现连续校准，定位准确度较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例中提供了一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供一种感知定位方法，应用于列车控制系统中的智能防护单元，列车控制系统还包括智能鹰眼单元，智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，方法包括：
[0005]接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；
[0006]计算与智能鹰眼单元的延迟时间；
[0007]根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。
[0008]在一种可能的实施方式中，接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息，包括：
[0009]发送位置请求报文至智能鹰眼单元：
[0010]接收智能鹰眼单元响应位置请求报文发送的待定位置信息。
[0011]在一种可能的实施方式中，计算与智能鹰眼单元的延迟时间，包括：
[0012]获取智能防护单元的周期总时长、发送位置请求报文的第一运行周期以及收待定位置信息的第二运行周期；
[0013]获取发送位置请求报文的发起时间和报文传输延时；
[0014]获取智能鹰眼单元接收位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；
[0015]获取当前位置校正时间；
[0016]根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间。
[0017]在一种可能的实施方式中，根据第一运行周期、第二运行周期、发起时间、报文传输延时、响应时间和当前位置校正时间，计算得到延迟时间，包括：
[0018]利用公式：
[0019]Tw＝(M
‑
N)*Prd_T
‑
IVOC_T_Snd
‑
IVOC_T_delta+APP_T
‑
ITE_T_Rsp+ITE_T TL，计算得到延迟时间；
[0020]其中，Tw为延迟时间，M为第一运行周期，N为第二运行周期，Prd_T为周期总时长，
IVOC_T_Snd为发起时间，IVOC_T_delta为报文传输延时，APP_T为当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为响应时间，ITE_TTL为数据采集延迟。
[0021]在一种可能的实施方式中，方法还包括：
[0022]在没有接收到待定位置信息的情况下，根据当前运行周期对应的时间信息计算得到当前位置信息。
[0023]在一种可能的实施方式中，方法还包括：
[0024]判断当前位置信息与待定位置信息的偏差是否大于预设偏差阈值；
[0025]若是，则判定当前位置信息为无效信息，并重新计算当前位置信息；
[0026]若否，则判定当前位置信息有效。
[0027]在一种可能的实施方式中，待定位置信息包括位置误差和时间戳误差，方法还包括：
[0028]获取当前车速、预设余量以及车长；
[0029]将当前位置信息减去位置误差，再减去当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最小安全前位置；
[0030]将当前位置信息加上位置误差，再加上当前车速与时间戳误差的乘积以及余量，得到最大安全前位置；
[0031]将最小安全前位置减去车长，得到最小安全后位置；
[0032]将最大安全前位置减去车长，得到最大安全后位置。
[0033]第二方面，本申请实施例提供一种感知定位装置，应用于列车控制系统中的智能防护单元，列车控制系统还包括智能鹰眼单元，智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，装置包括：
[0034]接收模块，用于接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；
[0035]处理模块，用于计算与智能鹰眼单元的延迟时间；
[0036]定位模块，用于根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。
[0037]第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，计算机设备包括处理器及存储有计算机指令的非易失性存储器，计算机指令被处理器执行时，计算机设备执行第一方面至少一种可能的实施方式中的感知定位方法。
[0038]第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，可读存储介质包括计算机程序，计算机程序运行时控制可读存储介质所在计算机设备执行第一方面至少一种可能的实施方式中的感知定位方法。
[0039]采用本申请实施例中提供的一种感知定位方法、装置、计算机设备及可读存储介质，通过接收智能鹰眼单元发送的待定位置信息；然后计算与智能鹰眼单元的延迟时间；最终根据延迟时间对待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息，如此设计，无需布置定位辅助设，仅利用位于列车的智能防护单元和智能鹰眼单元即可实现对列车位置的连续校准，降低了施工成本以及后期维护成本。
附图说明
[0040]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申
请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0041]图1为本申请实施例提供的列车控制系统的场景交互示意图；
[0042]图2为本申请实施例提供的感知定位方法的步骤流程示意图；
[0043]图3为本申请实施例提供的列车控制系统的信令交互示意图；
[0044]图4为本申请实施例提供的用于执行图2中感知定位方法的感知定位装置的结构示意框图；
[0045]图5为本申请实施例提供的用于执行图2中感知定位方法的计算机设备的结构示意框图。
具体实施方式
[0046]在实现本申请的过程中，专利技术人发现，现有的列车定位方式多基于应答器实现校准，而应答器虽然能够适应列车所及的各类地形、环境，但后期维护成本过于高昂。
[0047]针对上述问题，本申请实施例中提供了一种感知定位方法，利用了列车控制系统中通信连接的智能鹰眼单元与智能防护单元，通过计算两者之间的相对延迟时间，对从智能鹰眼单元获取的位置信息进行延时位置补偿，便可以获取精确地当前位置。
[0048]为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0049]请结合参阅图1，图1为本申请实施例提供的列车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知定位方法，其特征在于，应用于列车控制系统中的智能防护单元，所述列车控制系统还包括智能鹰眼单元，所述智能鹰眼单元与智能防护单元通信连接，所述方法包括：接收所述智能鹰眼单元发送的待定位置信息；计算与所述智能鹰眼单元的延迟时间；根据所述延迟时间对所述待定位置信息进行延时位置补偿，得到当前位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收所述智能鹰眼单元发送的待定位置信息，包括：发送位置请求报文至所述智能鹰眼单元：接收所述智能鹰眼单元响应所述位置请求报文发送的所述待定位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算与所述智能鹰眼单元的延迟时间，包括：获取所述智能防护单元的周期总时长、发送所述位置请求报文的第一运行周期以及收所述待定位置信息的第二运行周期；获取发送所述位置请求报文的发起时间和报文传输延时；获取所述智能鹰眼单元接收所述位置请求报文的响应时间和数据采集延迟；获取当前位置校正时间；根据所述第一运行周期、所述第二运行周期、所述发起时间、所述报文传输延时、所述响应时间和所述当前位置校正时间，计算得到所述延迟时间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运行周期、所述第二运行周期、所述发起时间、所述报文传输延时、所述响应时间和所述当前位置校正时间，计算得到所述延迟时间，包括：利用公式：Tw＝(M
‑
N)*Prd_T
‑
IVOC_T_Snd
‑
IVOC_T_delta+APP_T
‑
ITE_T_Rsp+ITE_TTL，计算得到所述延迟时间；其中，Tw为所述延迟时间，M为所述第一运行周期，N为所述第二运行周期，Prd_T为所述周期总时长，IVOC_T_Snd为所述发起时间，IVOC_T_delta为所述报文传输延时，APP_T为所述当前位置校正时间，ITE_T_Rsp为所述响应时间，ITE...

【专利技术属性】
技术研发人员：楚柏青，魏运，李玉杰，朱鸿涛，奚佳毅，谢莎婷，白文飞，赵丽媛，郜春海，王伟，肖骁，罗铭，张俊林，刘超，
申请(专利权)人：北京市地铁运营有限公司，
类型：发明
国别省市：