一种用于行人试验的行人速度控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种用于行人试验的行人速度控制方法及系统，获取车辆的速度、距离碰撞点的纵向距离以及获取时间；对车辆离行人纵向的距离进行计算，根据距离和速度计算车辆到达碰撞点的时间，判断是否与行人到达碰撞点的时间相同；如果达到碰撞点时间相同，则开始驱动行人横向移动，驶向碰撞点；行人在整个横向移动过程中，根据车辆的速度的变化，计算车辆到达碰撞点的时间，进而调整行人的速度，使行人和车辆到达碰撞点的时间误差在预设范围内。本发明专利技术可以根据车辆的速度，对行人匀速行驶阶段的速度进行计算，并根据要求进行实时调节，满足试验要求，提高试验数据的准确性。提高试验数据的准确性。提高试验数据的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于行人试验的行人速度控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及车辆紧急制动行人试验
，尤其涉及一种用于行人试验的行人速度控制方法及系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，在符合条件的商用车上，以及部分对安全性要求较高的车辆上，需要实现AEB
‑
P(行人自动紧急制动)的功能。在进行AEB
‑
P功能开始时，需要用到相应假人进行试验测试。
[0003]自动紧急制动行人试验，是车辆沿道路纵向行驶，行人横向穿过道路，测试车辆是否能够避免碰撞行人。所以两者需要在道路上提前设置好一个碰撞点，该碰撞点是指：如果在车辆纵向驶向碰撞点，但是整个过程没有发生自动紧急制动或者人为干预制动，则横穿道路的行人以一定速度和车辆最前端的车宽中点位置在此处发生碰撞，所以为了提高试验的有效性，需要对行人的速度进行设计，按照自动紧急制动的要求达到碰撞点。如果行人达到碰撞点的时间提前或者延后，则容易导致试验无效,降低试验效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了提高行人到达碰撞点的精度，专利技术了一种基于车辆实时速度的自动紧急制动行人的速度实时控制方法。本专利技术可以根据车辆的速度，对行人匀速行驶阶段的速度进行计算，并根据要求进行实时调节，满足试验要求，提高试验数据的准确性。
[0005]方法包括：
[0006]步骤一：获取车辆的速度、距离碰撞点的纵向距离以及获取时间；
[0007]步骤二：对车辆离行人纵向的距离进行计算，根据距离和速度计算车辆到达碰撞点的时间，判断是否与行人到达碰撞点的时间相同；
[0008]步骤三：如果达到碰撞点时间相同，则开始驱动行人横向移动，驶向碰撞点；
[0009]步骤四：行人在整个横向移动过程中，根据车辆的速度的变化，计算车辆到达碰撞点的时间，进而调整行人的速度，使行人和车辆到达碰撞点的时间误差在预设范围内。
[0010]进一步需要说明的是，按下式计算车辆到达碰撞点的时间：
[0011][0012]其中，
[0013]t
veh
指车辆达到碰撞点的时间；
[0014]L
veh
指车辆到达碰撞点的纵向距离；
[0015]v
veh
指车辆驶向碰撞点的纵向距离。
[0016]进一步需要说明的是，方法中，行人加速的时间，计算如下：
[0017]行人到达碰撞点的时间，与车辆到达碰撞点的时间相同，车辆的速度v
veh
，行人从起始点到碰撞点的距离一共X米，其中前X1米为行人的加速到V1m/s的距离，后X2米为行人
在V1m/s匀速的基础上实时调节速度的距离，行人加速的时间，计算如下：
[0018][0019]at
a
＝V1
[0020]X＝X1+X2
[0021]其中a指行人的加速度，t
a
指行人的加速时间。
[0022]进一步需要说明的是，方法中，行人调节车速行驶的时间，计算如下：
[0023][0024]其中，t
y
指行人调节速度的时间，v
ped
指行人的实时速度。
[0025]车辆达到碰撞点的时间t
veh
的计算方式为：
[0026]t
veh
＝t
a
+t
y
。
[0027]进一步需要说明的是，前X1米为加速阶段，后X2米为匀速横向前进阶段，整个过程的总时间，计算如下：
[0028][0029]其中，t
st
指行人开始移动加速到V1m/s,然后匀速到达碰撞点的时间；当t
veh
＝t
st
时，行人从静止开始横向移动。
[0030]行人实时速度v
ped
计算如下：
[0031][0032]其中L
ped
指行人匀速行驶时，距离碰撞点的距离，由行人全程速度调节控制模块计算得出。
[0033]本专利技术还提供一种用于行人试验的行人速度控制系统，系统包括：
[0034]行人速度调节控制模块、车载GPS信号发送模块、行人设备GPS信号接收模块以及行人移动电机控制模块；
[0035]行人速度调节控制模块和行人设备GPS信号接收模块分别与行人移动触发电机控制模块相连；
[0036]车载GPS信号发送模块与行人设备GPS信号接收模块通过无线信号相连；
[0037]车载GPS信号发送模块用于获取车辆的速度、距离碰撞点的纵向距离以及获取时间，并发送给行人设备GPS信号接收模块；
[0038]行人设备GPS信号接收模块接收车载GPS信号发送模块发送的车速、车辆位置以及获取时间，并将接收到的数据传给行人全程速度调节控制模块；
[0039]行人速度调节控制模块对车辆离行人纵向的距离进行计算，根据距离和速度计算车辆到达碰撞点的时间，判断是否与行人到达碰撞点的时间相同；
[0040]如果达到碰撞点时间相同，行人移动电机控制模块驱动行人横向移动驶向碰撞点；
[0041]行人在整个横向移动过程中，行人速度调节控制模块根据车辆的速度的变化，计算车辆到达碰撞点的时间变化，进而调整行人的速度，使行人和车辆到达碰撞点的时间误差在预设范围内。
[0042]从以上技术方案可以看出，本专利技术具有以下优点：
[0043]本专利技术提供的用于行人试验的行人速度控制方法及系统可以基于行人在整个横向移动过程中，根据车辆的速度的变化，计算车辆到达碰撞点的时间变化，进而调整行人的速度，使行人和车辆到达碰撞点的时间误差在预设范围内。本专利技术可以根据车辆的速度，对行人匀速行驶阶段的速度进行计算，并根据要求进行实时调节，满足试验要求，提高试验数据的准确性。
[0044]本专利技术的方法和系统可以满足法规要求，也符合在商用车进行试验，可以对安全性要求较高的车辆进行试验控制。
附图说明
[0045]为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0046]图1为用于行人试验的行人速度控制方法实施例示意图；
[0047]图2为用于行人试验的行人速度控制系统示意图；
[0048]图3为用于行人试验的行人速度控制方法流程图。
具体实施方式
[0049]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0050]本专利技术提供的用于行人试验的行人速度控制方法及系统中所公本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于行人试验的行人速度控制方法，其特征在于，方法包括：步骤一：获取车辆的速度、距离碰撞点的纵向距离以及获取时间；步骤二：对车辆离行人纵向的距离进行计算，根据距离和速度计算车辆到达碰撞点的时间，判断是否与行人到达碰撞点的时间相同；步骤三：如果达到碰撞点时间相同，则开始驱动行人横向移动，驶向碰撞点；步骤四：行人在整个横向移动过程中，根据车辆的速度的变化，计算车辆到达碰撞点的时间，进而调整行人的速度，使行人和车辆到达碰撞点的时间误差在预设范围内。2.根据权利要求1所述的用于行人试验的行人速度控制方法，其特征在于，按下式计算车辆到达碰撞点的时间：其中，t
veh
指车辆达到碰撞点的时间；L
veh
指车辆到达碰撞点的纵向距离；v
veh
指车辆驶向碰撞点的纵向距离。3.根据权利要求1所述的用于行人试验的行人速度控制方法，其特征在于，方法中，行人加速的时间，计算如下：行人到达碰撞点的时间，与车辆到达碰撞点的时间相同，车辆的速度v
veh
，行人从起始点到碰撞点的距离一共X米，其中前X1米为行人的加速到V1m/s的距离，后X2米为行人在V1m/s匀速的基础上实时调节速度的距离，行人加速的时间，计算如下：at
a
＝V1X＝X1+X2其中a指行人的加速度，t
a
指行人的加速时间。4.根据权利要求3所述的用于行人试验的行人速度控制方法，其特征在于，方法中，行人调节车速行驶的时间，计算如下：其中，t
y
指行人调节速度的时间，v
ped
指行人的实时速度。5.根据权利要求4所述的用于行人试验的行人速度控制方法，其特征在于，车辆达到碰撞点的时间t
veh
的计算方式为：t
veh
＝t
a
+t
y
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王道勇，白国聪，高阳，朱吉聪，文志明，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：