一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，包括可穿戴的背部支撑板、两个连续型绳驱的机械臂、驱动电机模块、视觉传感模块、驱动控制模块及电源模块，所述的机械臂由两个关节串联而成，单个关节由多个连接骨架首尾相嵌而成；驱动控制模块与驱动电机模块相连，通过驱动电机模块带动驱动绳索控制机械臂灵活运动，视觉传感器能够实现360

【技术实现步骤摘要】
一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人。

技术介绍

[0002]随着经济和科技的不断发展，各式各样的机器人应运而生，应用于各行各业服务人类。其中外肢体机器人不同于协助机器人和外骨骼机器人，它既依附于人体又独立于人体，既可以同步跟随人体肢体的动作姿态，又能够实现自身的独立作业。面对复杂的作业环境和任务要求，外肢体机器人能够根据现场的情况制定出不同的工作状态，并协助人们完成复杂的作业任务。例如在狭小空间完成装配任务，大型协助机器人无法进入，但步骤繁多的装配任务单靠作业者的双手无法完成，此时外肢体机器人就能够帮助作业者完成抓取和支撑动作，降低了作业难度，提高了工作效率；当进行危险化工产品作业时，外肢体机器人能够代替作业者的双臂进行操作，以保护作业人员的人身安全。同时，在康复保健领域也有着广阔的应用前景，可为有着手臂运动障碍的人提供额外协助，如开门、取物等等日常操作。
[0003]现有的外肢体机器人结构中，功能方面还是显得比较单一，比如一种人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种狭小空间作业的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，包括背部支撑板，其特征是：所述的背部支撑板左右两侧分别安装有机械臂，背部支撑板的上端部安装有视觉传感器，背部支撑板的背面安装有驱动电机模块、驱动控制模块和电源模块；所述机械臂：包括由多个关节盘活动连接形成的连接骨架所构成的机械臂本体，所述的连接骨架包括对应人体大臂的第一关节、对应人体小臂的第二关节，连接骨架前端安装有对应人体手部的机械爪，连接骨架后端与背部支撑板左右两侧固连；视觉传感器：具有安装于背部支撑板顶部的运动平台，运动平台的前端部安装有摄像头；所述驱动电机模块：包括驱动电机组，驱动电机组的电机轴上安装有绕线轮，单个电机的绕线轮连接有两条对偶的驱动绳索，所述驱动绳索分别与第一关节和第二关节的末端相连以驱动机械臂动作；所述驱动控制模块：包括主控芯片和安装在人体手臂上与主控芯片线路相连的肌电传感器。2.如权利要求1所述的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，其特征是：所述的背部支撑板为正面呈S型的菱形镂空状结构，背部支撑板的上端部两侧分别具有安装机械臂的支撑平台，背部支撑板背面上端安装有两组、每组四个呈阶梯式分布的电机架，背部支撑板背面中部具有中部凹槽，电源模块和控制驱动模块嵌设安装于背部支撑板背面的底部。3.如权利要求2所述的穿戴式连续型柔性外肢体机器人，其特征是：所述的机...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐飞，张恒，朱靖，裴海珊，
申请(专利权)人：常州大学，
类型：发明
国别省市：