混合驱动式可折展空间软体机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种混合驱动式可折展空间软体机械臂，该空间软体机械臂为多段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个或多个中间段，每段由多个模块化结构单元串联构成，每个模块化结构单元包括位于两侧的隔板以及多个相互对称并联地夹装在两侧隔板之间的弓形薄壳，所有的模块化结构单元通过贯穿设置在中心部位的中心气囊相连，在所有的模块化结构单元的隔板上连接有驱动绳索，驱动绳索连接于驱动电机。本发明专利技术的空间软体机械臂采用绳索驱动和充气驱动相结合的混合驱动模式，具有变刚度性能和可折展性能，可适应于各种空间任务应用。间任务应用。间任务应用。

【技术实现步骤摘要】
混合驱动式可折展空间软体机械臂


[0001]本专利技术属于软体机器人
，尤其涉及一种混合驱动式可折展空间软体机械臂。

技术介绍

[0002]软体机械臂因其运动灵活性、结构变刚度、可折叠伸展等不同于传统刚体机器人的特殊性能，已经发展成为机器人领域的新型技术方向。按照不同的驱动方式，软体机械臂可分为流体驱动、绳系驱动、磁场驱动、智能材料电驱等。目前，针对各种不同驱动方式，研究人员开展了大量方案探索。从当前研究现状来看，软体机械臂主要采用单一驱动方式，单一采用采用流体驱动或绳系驱动的软体机械臂,难以实现结构的可折展和变刚度，单一采用气压驱动的软体机械臂，需要消耗大量气体。
[0003]此外，软体机械臂处于研究的初级阶段，主要以方案探索和原理验证为主。软体机械臂的应用领域主要仍集中在地面应用领域，包括维修、辅助、医疗等领域，在空间任务应用中存在较大困难。空间任务应用与地面存在较大区别，对软体机械臂体积和质量提出了更加严苛的要求。目前还未有成熟的适应空间任务应用的软体机械臂。

技术实现思路

[0004]为解决上述现有技术中存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述混合驱动式可折展空间软体机械臂为多段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个或多个中间段，每段由多个模块化结构单元串联构成，每个所述模块化结构单元包括位于两侧的隔板以及多个相互对称并联地夹装在两侧隔板之间的弓形薄壳，所有的所述模块化结构单元通过贯穿设置在中心部位的中心气囊相连，在所有的所述模块化结构单元的隔板上连接有驱动绳索，所述驱动绳索连接于驱动电机。2.根据权利要求1所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，任意相邻的两个模块化结构单元相互对接的一侧共用同一个隔板。3.根据权利要求1所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述混合驱动式可折展空间软体机械臂为三段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个中间段。4.根据权利要求3所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述底部段由四个模块化结构单元串联构成，所述顶部段和所述中间段分别由三个模块化结构单元串联构成。5.根据权利要求1至4中任一项所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述隔板为圆形薄板构型，设置有气囊孔、多组弓形薄壳安装孔、多个穿绳孔，所述气囊孔设置在隔板的中心位置，所述多组弓形薄壳安装孔设置在隔板的中心位置并环绕所述气囊孔外周分布，所述多个穿绳孔沿隔板的圆周方向设置在隔板的边缘上。6.根据权利要求5所述的混合驱动式可折展空间软体机械臂，其特征在于，所述隔板上还设置有多个相对于隔板的中心对称的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张翔，付康佳，陈小前，黄奕勇，曹璐，陈勇，刘红卫，
申请(专利权)人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：