一种道路区域识别方法、自动驾驶控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种道路区域识别方法、自动驾驶控制方法及装置，该识别方法步骤包括：S1.实时获取车载摄像头采集的道路环境图像进行图像分割，分割出道路区域；S2.从分割出的所述道路区域中，获取当前帧道路区域数据以及指定数量的历史帧道路区域数据；S3.将所述历史帧道路区域数据转换至当前帧道路区域数据的坐标空间中，得到转换后历史帧道路数据；S4.将所述转换后历史帧道路数据、当前帧道路区域数据进行融合，得到最终的道路区域识别结果。本发明专利技术具有实现方法简单、检测效率及精度高、环境适应性与鲁棒性强等优点。应性与鲁棒性强等优点。应性与鲁棒性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种道路区域识别方法、自动驾驶控制方法及装置


[0001]本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种道路区域识别方法、自动驾驶控制方法及装置。

技术介绍

[0002]道路区域识别也即为识别路面上为道路的区域范围，在如无人车自动驾驶等场合中，需要实时识别出道路区域以提供给车辆进行路径规划，道路区域识别的精度将直接影响到路径规划的有效性。
[0003]针对于道路区域的识别，现有技术中通常是采用以下方式：
[0004]1、基于激光点云的识别方式
[0005]该类方式是通过激光雷达采集道路环境的激光点云，利用三维信息进行道路识别，如通过计算出一块高度变化不大且高度在一定地面高度的一块区域即作为道路区域。但是该类方法仅适用于道路与周围环境差异较大的场景，当道路区域附近存在较平的草地或者泥地时就无法准确识别出道路区域，适用场景局限性较大、识别准确性不高。
[0006]2、基于图像处理的识别方式
[0007]该类方式是通过采集道路环境的图像，基于图像纹理和颜色特征进行道路区域的解析。但是该类方法对环境的适应较差且受光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路区域识别方法，其特征在于，步骤包括：S1.实时获取车载摄像头采集的道路环境图像进行图像分割，分割出道路区域；S2.从分割出的所述道路区域中，获取当前帧道路区域数据以及指定数量的历史帧道路区域数据；S3.将所述历史帧道路区域数据转换至当前帧道路区域数据的坐标空间中，得到转换后历史帧道路数据；S4.将所述转换后历史帧道路数据、当前帧道路区域数据进行融合，得到最终的道路区域识别结果。2.根据权利要求1所述的道路区域识别方法，其特征在于，所述步骤S3中，根据历史帧道路区域数据相对于当前帧道路区域数据的位移、角度偏转，将所述历史帧道路区域数据转换至当前帧道路区域数据的坐标空间中。3.根据权利要求2所述的道路区域识别方法，其特征在于，按照下式将述历史帧道路区域数据转换至当前帧道路区域数据的坐标空间中：域数据转换至当前帧道路区域数据的坐标空间中：其中，x
b
,y
b
分别为历史帧道路区域数据在车体坐标系下相对于当前帧道路区域数据的横向和纵向位移，θ为历史帧道路区域数据在车体坐标系下相对于当前帧道路区域数据的角度变化量，x
ih
,y
ih
分别为历史帧道路区域数据中一数据点的横、纵坐标，x
ic
,y
ic
分别为将历史帧道路区域数据的坐标转换到当前帧道路区域数据坐标空间的横、纵坐标值。4.根据权利要求1所述的道路区域识别方法，其特征在于，所述步骤S4的步骤包括：S401.将所述转换后历史帧道路数据进行错位平移，得到平移后历史帧道路数据，所述错位平移为将各帧数据交错的向道路前、后方向平移；S402.将所述转换后历史帧道路数据、所述平移后历史帧道路数据进行初次融合，初次融合得到的结果与当前帧道路区域数据进行二次融合，得到最终的道路区域识别结果。5.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李迅，蒋杰，
申请(专利权)人：长沙慧联智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：