车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。本发明专利技术还公开了一种系统、设备及计算机可读存储介质。本发明专利技术避免了产生较大的横向加速度，降低了高速行驶下侧滑的风险，也带给了驾驶员造成较好的驾驶体验。验。验。

【技术实现步骤摘要】
车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车道保持方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前随着智能辅助系统的普及，车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist，LKA)作为智能驾驶辅助系统中的一环，也越来越受到重视。在目前车道保持辅助系统中，车道保持辅助系统的设计思路可以分为两种，一种的设计思路是当车辆即将行驶出本车道时，对车辆的转向系统施加一个转角力矩，以使车辆回到本车道内。另一种则以车道中心线为车辆的期望行驶路径，当车辆偏离车道中心线时，控制车辆回到车道中心线上从而保持车辆在本车道中行驶，现有一般车道保持辅助系统的设计都会同时采用两种控制策略。因此，当车辆将要使出车道时，若要使车辆回到车道中心，往往会产生较大的横向加速度，即可能会在高速行驶下带来侧滑的风险，也会给驾驶员造成心理恐慌。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种车道保持方法，旨在解决现有车道保持控制策略会产生较大的横向加速度的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种车道保持方法，所述车道保持方法包括以下步骤：
[0006]获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；
[0007]获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；
[0008]获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。
[0009]优选地，所述根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线的步骤包括：
[0010]根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态；
[0011]若本车为第一偏离状态，则根据所述偏离信息中的横向偏离信息和所述本周期车道中心线，获得目标车道中心线；
[0012]若本车为第二偏离状态，则根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线。
[0013]优选地，所述根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线的步骤包括：
[0014]根据所述行驶信息中的车道宽度信息，生成对应的偏置量；
[0015]对所述本周期车道中心线向所述偏离方向信息中偏离方向的相反方向做所述偏置量的偏置，并将偏置后的本周期车道中心线作为目标车道中心线。
[0016]优选地，所述偏离信息包括横向偏离距离以及横向距离跳变值，所述根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态的步骤包括：
[0017]判断所述横向距离跳变值是否小于预设跳变阈值；
[0018]若小于预设跳变阈值，则判断所述横向偏离距离是否大于预设偏离阈值；
[0019]若大于预设偏离阈值，则判定本车为第一偏离状态；
[0020]若大于或等于预设跳变阈值，则判定本车为第二偏离状态。
[0021]优选地，所述横向偏离距离包括本周期横向偏离距离和上周期横向偏离距离，所述预设偏离阈值包括第一预设偏离阈值和第二预设偏离阈值，所述判断所述横向偏离距离是否大于预设偏离阈值的步骤包括：
[0022]判断所述本周期横向偏离距离是否大于第一预设偏离阈值；
[0023]若大于第一预设偏离阈值，则判断所述上周期横向偏离距离是否大于第二预设偏离阈值；
[0024]若大于第二预设偏离阈值，则判定所述横向偏离距离大于预设偏离阈值。
[0025]优选地，所述行驶信息包括转向灯信息，所述判断所述横向距离跳变值是否小于预设跳变阈值的步骤之前包括：
[0026]根据所述转向灯信息，判断本车是否为主动偏离；
[0027]若本车并非主动偏离，则执行步骤：判断所述横向距离跳变值是否小于预设跳变阈值。
[0028]优选地，所述根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶的步骤包括：
[0029]根据预设预瞄点计算规则与所述目标车道中心线，获得所述目标车道中心线上的预瞄点；
[0030]以所述本车当前位置和所述预瞄点作为起点和终点，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶。
[0031]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车道保持系统，所述车道保持系统包括：
[0032]采集模块，用于获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；
[0033]预测模块，用于获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；
[0034]规划模块，用于获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种车道保持设备，所述车道保持设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道保持程序，所述车道保持程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的车道保持方法的步骤。
[0036]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读
存储介质上存储有车道保持程序，所述车道保持程序被处理器执行时实现如上任一项所述的车道保持方法的步骤。
[0037]本专利技术提出的一种车道保持方法，可以通过获取本车的行驶信息，然后通过对所述行驶信息进行分析，获得本车的偏离信息。所述偏离信息可以包括本车与本周期车道中心线之间的横向距离、本车偏离本周期车道中心线的偏离方向、本车与左车道线之间和/或本车与右车道线之间的横向距离、本车横向速度等信息。然后根据所述偏离信息中的本车偏离本周期车道中心线的方向、距离、速度等信息则可预测本车经过当前计算周期行驶后下周期的可能车道中心线，作为目标车道中心线。获得本车当前位置，然后通过以所述本车当前位置为起点，以所述目标车道中心线上的预瞄点为终点，生成一条曲率连续变化的曲线，然后将这条曲率连续变化的曲线作为纠回路径拟合至所述目标车道中心线中，以控制本车根据所述纠回路径行驶。由于所述纠回路径为曲率连续变化的曲线，因此，本车可以通过连续的小角度调整本车行驶方向的方式使得本车平缓地接近所述目标车道中心线，回归车道中心，从而避免了产生较大的横向加速度，降低了高速行驶下侧滑的风险，也带给了驾驶员造成较好的驾驶体验。
附图说明
[0038]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道保持方法，其特征在于，所述车道保持方法包括以下步骤：获取本车的行驶信息，并根据所述行驶信息，获得本车的偏离信息；获取本车的本周期车道中心线，根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线；获取本车当前位置，并根据所述目标车道中心线和本车当前位置，生成纠回路径，以控制本车根据所述纠回路径行驶，其中，所述纠回路径为曲率连续变化的曲线。2.如权利要求1所述的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述偏离信息和所述本周期车道中心线，获得本车的目标车道中心线的步骤包括：根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态；若本车为第一偏离状态，则根据所述偏离信息中的横向偏离信息和所述本周期车道中心线，获得目标车道中心线；若本车为第二偏离状态，则根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线。3.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述偏离信息中的偏离方向信息，对所述本周期车道中心线执行预设反向偏置操作，获得目标车道中心线的步骤包括：根据所述行驶信息中的车道宽度信息，生成对应的偏置量；对所述本周期车道中心线向所述偏离方向信息中偏离方向的相反方向做所述偏置量的偏置，并将偏置后的本周期车道中心线作为目标车道中心线。4.如权利要求2所述的车道保持方法，其特征在于，所述偏离信息包括横向偏离距离以及横向距离跳变值，所述根据所述偏离信息，判断本车为第一偏离状态还是第二偏离状态的步骤包括：判断所述横向距离跳变值是否小于预设跳变阈值；若小于预设跳变阈值，则判断所述横向偏离距离是否大于预设偏离阈值；若大于预设偏离阈值，则判定本车为第一偏离状态；若大于或等于预设跳变阈值，则判定本车为第二偏离状态。5.如权利要求4所述的车道保持方法，其特征在于，所述横向偏离距离包括本周期横向偏离距离和上周期横向偏离距离，所述预设偏离阈值包括第一预设偏离阈值和第二预设偏离阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊铎程，林智桂，覃高峰，廖尉华，曲延羽，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：