融合语义地图与道路信息的车辆定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种融合语义地图与道路信息的车辆定位方法及装置，该方法步骤包括：S01.获取道路环境图像，分割出道路区域后投影到车体坐标系下的栅格地图中；S02.根据车辆当前获取的初始定位信息，在语义地图上查找到对应的定位点，并搜索最近邻道路语义区域，得到语义地图区域；S03.以道路区域作为中心从栅格地图中获取目标区域，得到栅格地图区域；S04.将语义地图区域与栅格地图区域进行匹配，当匹配成功时根据车辆当前的初始定位信息、定位点的位置以及栅格地图中道路区域与车体中心的位置关系，得到车辆最终位姿输出。本发明专利技术具有实现方法简单、成本低、效率以及精度高且环境适应性、鲁棒性强等优点。鲁棒性强等优点。鲁棒性强等优点。

【技术实现步骤摘要】
融合语义地图与道路信息的车辆定位方法及装置


[0001]本专利技术涉及车辆定位
，尤其涉及一种融合语义地图与道路信息的车辆定位方法及装置。

技术介绍

[0002]车辆在行驶过程中需要实时获取到车辆的定位信息，尤其是对于自动驾驶车辆，车辆必须依赖于精确的定位信息，定位到语义地图中的位置，以进行可靠的自动驾驶控制。针对于车辆定位，现有技术中主要采用以下几种方式实现：
[0003]1、GPS+IMU定位方式。即融合GPS(全球定位系统)与IMU(惯性测量单元)的方式，由GPS来实时获取定位信息，由IMU来对GPS的定位信息进行补偿。该类融合GPS与IMU的定位方式，不仅实现成本高，且需要高度依赖于GPS信号，在GPS信号较弱或无法获得GPS信号的场合即无法进行定位，而在获得的GPS信号不可靠的场合亦无法确保定位的精准可靠性。
[0004]2、激光点云数据+高精地图匹配定位方式。即由自动驾驶汽车通过激光雷达获取周围场景的点云数据，与事先采集制作的高精度地图数据进行匹配，获取对车辆当前位置的估计。该类方式需要依赖于高精度地图数据，而本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种融合语义地图与道路信息的车辆定位方法，其特征在于，步骤包括：S01.获取车载图像采集设备采集的道路环境图像，分割出道路区域后投影到车体坐标系下的栅格地图中，得到道路投影下的栅格地图；S02.根据车辆当前获取的初始定位信息，在语义地图上查找到对应的定位点，并根据所述定位点搜索所述语义地图上的最近邻道路语义区域，得到语义地图区域；S03.以道路区域作为中心从所述道路投影下的栅格地图中获取目标区域，得到栅格地图区域；S04.将所述语义地图区域与所述栅格地图区域进行匹配，当匹配成功时根据所述车辆当前的初始定位信息、所述定位点的位置以及所述道路投影下的栅格地图中道路区域与车体中心的位置关系，得到车辆在语义地图中的最终位姿输出。2.根据权利要求1所述的融合语义地图与道路信息的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S01中，使用深度卷积语义分割模型从所述道路环境图像中分割出道路区域。3.根据权利要求1所述的融合语义地图与道路信息的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S02的步骤包括：S201.通过在以查找到的所述定位点为圆心、指定大小半径的区域内，搜索离所述圆心最近的道路区域中线上的点，得到所述新定位点；S202.根据所述新定位点在语义地图上获取指定的地图区域，得到所述语义地图区域。4.根据权利要求3所述的融合语义地图与道路信息的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S201后、S202前还包括计算所述新定位点获取当前道路区域的中线与X轴的夹角，根据所述夹角旋转语义地图，以使得道路区域的中线与X轴垂直；所述步骤S202中，以所述新定位点为基准点，在所述旋转后语义地图上获取所述基准点向左、右指定距离以及向前指定距离的地图区域，得到所述语义地图区域。5.根据权利要求1所述的融合语义地图与道路信息的车辆定位方法，其特征在于，所述步骤S03的步骤包括：S301.根据所述道路投影下的栅格地图，计算车体中心到道路区域左右边界的距离，得到车辆在道路中的横向位置；S302.根据步骤S301计算的结果，将所述道路投影下的栅格地图中的道路区域平移至栅格地图的中间，位移的方向为朝向车体中心距离道路左右边界距离小的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李迅，蒋杰，
申请(专利权)人：长沙慧联智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：