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本发明公开一种融合语义地图与道路信息的车辆定位方法及装置，该方法步骤包括：S01.获取道路环境图像，分割出道路区域后投影到车体坐标系下的栅格地图中；S02.根据车辆当前获取的初始定位信息，在语义地图上查找到对应的定位点，并搜索最近邻道路语义...
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