一种基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法技术

本发明专利技术公开了一种基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法，其搭建边缘检测平台、信号增强平台、车道线提取平台等。边缘检测平台通过将拍摄的车道线原始图像经过各模块处理形成边缘检测图像；信号增强平台根据待检测信号的目标分布选择滤波模块形成局部纹理目标信号增强图像；车道线提取平台利用Hough变换方法将增强图像信号映射到Hough空间，调整设定局部阈值，检测车道线直线信息，输出平台显示磨损车道线的检测与识别界面。本发明专利技术采用相位一致性方法对光线明暗的不敏感性与Hough变换对直线检测的鲁棒性，结合滤波增强方法实现了低对比度下的磨损车道线自动识别，解决了现有车道线检测技术中轮廓提取不完整、识别准确度受光线影响较大的技术问题。识别准确度受光线影响较大的技术问题。识别准确度受光线影响较大的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法


[0001]本专利技术属于图像识别
，特别涉及一种基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法，利用磨损车道标线图像的相位特征对提取低对比度下弱车道标线信号的直线元素信息，在尽可能多的获得车道标线各边缘信息情况下，利用Hough变换对直线检测的鲁棒性检测车道标线。

技术介绍

[0002]车道标线的检测与识别是自动驾驶与车路协同技术中的关键技术之一，车道标线的准确识别能保障车道辅助、车道偏离、变道等预警更加准确、更加安全。但是车道标线经过常年车辆碾压以及雨雪冲刷，车道标线会磨损，并且车道标线附近路面的磨损会导致光线散射不均匀，使得摄像机拍摄出的图像存在明暗差异。这些问题使得车道标线的检测与识别难度越来越大。
[0003]目前对于车道标线的检测与识别有多种基于边缘检测算子的方法，如canny边缘检测方法、Sobel算子边缘检测方法等，这些方法受到光线明暗差异的影响，对磨损车道标线的检测带来很大的干扰。自从Paul Hough提出Hough变换的边缘检测技术，其对直线检测的鲁棒性使得Houg本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法，其特征在于，包括：1)搭建边缘检测平台，由图像规范化伸缩变换模块、图像灰度变换模块、二维傅里叶变换模块、相位一致性度量模块组成，具体过程为：将采集到的车道线图像输入图像规范化伸缩变换模块，通过平移、转置、旋转、缩放几何变换方法对图像进行预处理，用于改正图像采集系统的系统误差和仪器位置的随机误差；通过对预处理后的RGB真彩色车道线图像或map颜色车道线图像进行灰度变换，转换为灰度车道线图像；将灰度车道线图像输入二维傅里叶变换模块，获取车道线信息在频率域的频率与相位信息；将车道线的频率与相位信息输入相位一致性度量模块，遍历图像获取相位的相似性度量值，得到车道线纹理特征信息图像；2)建立信号增强平台，由Gabor滤波模块、Log
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Gabor滤波模块、STFT滤波模块组成，具体过程为：将车道线纹理特征信息图像进行二维傅里叶变换获得频谱图；根据频谱图中的频谱范围获取图像信号的频带带宽；根据频带带宽选择合适的滤波模块，其中，频带带宽为倍频带宽情况的选择Gabor滤波模块，频带带宽为固定带宽情况的选择STFT滤波模块，频带带宽为其它任意带宽情况的选择Log
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Gabor滤波模块；3)建立车道线提取平台，由Hough变换空间映射模块、局部极大阈值设定模块、车道线检测模块组成，具体过程为：将增强后的图像信号输入Hough变换空间映射模块，采用Hough变换直线检测方法将图像信息映射到参数空间；根据检测公路的车道数量与车道线数据先验知识与拍摄图像尺寸，估计能拍摄到的车道线数量，由此分析需要检测的直线数目，即参数空间的检测阈值；通过参数空间的检测阈值提取车道线直线信息；最后，车道线提取平台输出显示原始磨损车道线图像与识别出的车道线图像。2.根据权利要求1所述的基于相位一致性霍夫变换的磨损车道线检测方法，其特征在于，所述步骤1)中，图象信号的局部能力通过信号F(x,y)与其希尔伯特变换H(x,y)的平方和表示：其中信号F(x,y)的希尔伯特变换由信号F(x,y)经过相移90
°
得到，在图象(x,y)处的相位一致性度量PC(x,y)表示为：PC(x,y)＝|E(x，y)|/∑
n
A
n
(x，y)，n表示第n次谐波，A
n
是图像的局部峰值，即第n个余弦分量的幅度值。3....

【专利技术属性】
技术研发人员：周丽军，孙贝，周晓旭，吴宏涛，刘博，孟颖，薛春明，段英杰，岳鹏程，牛秉青，谢昊良，
申请(专利权)人：山西省交通科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：