一种蛇形臂柔性关节结构制造技术

本发明专利技术公开一种蛇形臂柔性关节结构,涉及活动结构技术领域；包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述下底板或不带所述上底板的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。

【技术实现步骤摘要】
一种蛇形臂柔性关节结构


[0001]本专利技术公开一种结构,涉及活动结构
，具体地说是一种蛇形臂柔性关节结构。

技术介绍

[0002]随着经济和科技的高速发展，人力成本的持续增加，机械化替代人工的机械装置应运而生。机械臂可以代替人完成许多操作功能，机械臂的应用场景更加多元化，相应的技术层面对机械臂的要求也不断增加。
[0003]在众多的机械臂产品中，控制方案多采用单电机配减速机的方式设计机械臂关节模组，导致关节模组整体重量偏重，整体机械臂运动柔性不足。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对现有技术的问题，提供一种蛇形臂柔性关节结构，可实现不同工况下的机械臂结构运动，加工安装成本低，控制方案简单。
[0005]本专利技术提出的具体方案是：
[0006]一种蛇形臂柔性关节结构，包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，
[0007]所述U型副连杆上端两侧的侧杆之间连接转动关节，所述转动关节与所述上底板通过连接杆连接，所述转动关节一端穿过所述U型副连杆一侧的侧杆与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板支撑，所述舵机支撑板的底部连接加强支撑板，所述第一舵机控制所述转动关节带动所述上底板垂直水平面转动，
[0008]所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆进行水平面转动，
[0009]所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，
[0010]所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述上底板或不带所述下底板的的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。
[0011]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述舵机支撑板包括底板和侧板，所述底板承托所述第一舵机，所述侧板限位阻挡所述第一舵机。
[0012]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述加强支撑板一端与所述舵机支撑板的底部外侧连接，所述加强支撑板另一端与所述U型副连杆的侧杆连接。
[0013]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中加强支撑板开设条形孔，降低支撑板结构重量。
[0014]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板和所述下底板结构相同，所述上底板和所述下底板对称开设长条孔，降低底板重量。
[0015]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板和所述下底板均开设走线
孔。
[0016]优选地，所述的一种蛇形臂柔性关节结构中所述上底板与所述下底板之间均匀对称开设弹簧连接器连接孔，容置弹簧连接器连接弹簧对所述上底板与所述下底板进行支撑。
[0017]本专利技术还提供根据所述的一种蛇形臂柔性关节结构在机械臂中的应用。
[0018]本专利技术的有益之处是：
[0019]本专利技术提供一种蛇形臂柔性关节结构，可以以单蛇形臂柔性关节结构或多蛇形臂柔性关节结构的形式出现，所述单蛇形臂柔性关节结构的U型副连杆上端连接转动关节，所述转动关节可由第一舵机控制带动所述上底板垂直水平面转动，所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆进行水平面转动，而所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，通过上述结构，本专利技术的蛇形臂柔性关节结构便于柔性变形，可实现不同工况下的机械臂结构运动，减少了加工安装成本，同时控制方案简单，易于实现。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本专利技术中单个蛇形臂柔性关节结构示意图。
[0022]图2是本专利技术中双蛇形臂柔性关节结构示意图。
[0023]图3是蛇形臂柔性关节结构中底板结构示意图。
[0024]图4是双蛇形臂柔性关节结构向左弯曲位置示意图。
[0025]图5是双蛇形臂柔性关节结构向右弯曲位置示意图。
[0026]附图说明：
[0027]1‑
上底板，2
‑
弹簧，3
‑
第一舵机，4
‑
舵机支撑架，5
‑
第二舵机，6
‑
下底板，7、9
‑
弹簧连接器，8
‑
转动关节，10
‑
舵机支撑板，11
‑
U型副连杆，16
‑
圆孔，17、19
‑
半月孔，18
‑
中空长条孔，20安装孔。
具体实施方式
[0028]下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本专利技术并能予以实施，但所举实施例不作为对本专利技术的限定。
[0029]本专利技术提供一种蛇形臂柔性关节结构，包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，
[0030]所述U型副连杆上端两侧的侧杆之间连接转动关节，所述转动关节与所述上底板通过连接杆连接，所述转动关节一端穿过所述U型副连杆一侧的侧杆与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板支撑，所述舵机支撑板的底部连接加强支撑板，所述第一舵机控制所述转动关节带动所述上底板垂直水平面转动，
[0031]所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆
进行水平面转动，
[0032]所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，
[0033]所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述上底板或不带所述下底板的的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。
[0034]本专利技术通过单蛇形臂柔性关节结构或多蛇形臂柔性关节结构的形式出现，便于柔性变形，可实现不同工况下的机械臂结构运动，减少了加工安装成本，同时控制方案简单，易于实现。
[0035]具体应用中，在本专利技术的一些实施例中，以单蛇形臂柔性关节结构为例，进行说明，单蛇形臂柔性关节结构包括上底板1、下底板6和U型副连杆11，
[0036]所述U型副连杆11上端两侧的侧杆之间连接转动关节8，所述转动关节8与所述上底板1通过连接杆连接，所述转动关节8一端穿过所述U型副连杆11一侧的侧杆与第一舵机3的输出轴连接，所述第一舵机3通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板10支撑，所述舵机支撑板10包括底板和侧板，所述底板承托所述第一舵机3，所述侧板限位阻挡所述第一舵机3，
[0037]所述舵机支撑板10的底部连接加强支撑板4，其中加强支撑板4一端与所述舵机支撑板10的底部的底板外侧连接，所述加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是包括单蛇形臂柔性关节结构和多蛇形臂柔性关节结构，所述单蛇形臂柔性关节结构包括上底板、下底板和U型副连杆，所述U型副连杆上端两侧的侧杆之间连接转动关节，所述转动关节与所述上底板通过连接杆连接，所述转动关节一端穿过所述U型副连杆一侧的侧杆与第一舵机的输出轴连接，所述第一舵机通过连接在侧杆外侧的在舵机支撑板支撑，所述舵机支撑板的底部连接加强支撑板，所述第一舵机控制所述转动关节带动所述上底板垂直水平面转动，所述U型副连杆下端通过第二舵机连接下底板，所述第二舵机带动所述U型副连杆进行水平面转动，所述上底板与所述下底板之间通过弹簧连接器连接弹簧进行支撑，所述多蛇形臂柔性关节结构通过一个所述单蛇形臂柔性关节结构将其他不带所述下底板或不带所述上底板的单蛇形臂柔性关节结构利用弹簧连接器和弹簧依次连接组装而成。2.根据权利要求1所述的一种蛇形臂柔性关节结构，其特征是所述舵机支撑板包括底板和侧板，所述底板承托所述第一舵...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘润晨，高明，王建华，李洪生，
申请(专利权)人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：