检测机器人制造技术

本发明专利技术公开一种检测机器人，应用于管道或涵道检测，所述检测机器人包括驱动车、控制组件、及摄像组件，所述驱动车包括主架和安装于主架的至少两个驱动轮，所述主架具有展开状态和折叠状态；所述控制组件安装于所述主架；所述摄像组件安装于所述主架，并与所述控制组件电连接。本发明专利技术技术方案的检测机器人能够适应多种尺寸的检测环境，并可以提升越障能力。并可以提升越障能力。并可以提升越障能力。

【技术实现步骤摘要】
检测机器人


[0001]本专利技术涉及管道检测
，特别涉及一种检测机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人作为一种高智能、高自动化的管道爬行设备，因需要逐步发展起来，这种新型的设备在管道作业中起着运载各种作用工具的作用。管道机器人可沿管道内行走，并可以携带多种传感器或操作装置等，在远程控制下完成管道检测、清理和焊接等作用，以保障管道安全和畅通无阻地工作。
[0003]目前，涵道或管道检测机器人通常驱动车和检测镜头，检测镜头固定在驱动车的底盘上，通过调节机构调节镜头的高度，而现有的驱动车的底盘呈固定的平面，这样会局限于底盘结构，无法实现较大距离的高度调节。同时，底盘的高度也会导致检测机器人的越障碍性能差。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种检测机器人，旨在实现驱动车的底盘可折叠设置，以提升越障性能和检测镜头的调节范围。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的检测机器人包括：驱动车，所述驱动车包括主架和安装于主架的至少两个驱动轮，所述主架具有展开状态和折叠状态；控制组件，所述控制组件安装于所述主架；及摄像组件，所述摄像组件安装于所述主架，并与所述控制组件电连接。
[0006]可选的实施例中，所述主架包括两支架体，两所述支架体相向的两端部可转动连接，两所述支架体相背离的两端部连接所述驱动轮；两所述支架体位于同一平面内以呈展开状态；两所述支架体相背离的端部相互靠近以呈折叠状态。
[0007]可选的实施例中，所述主架还包括连接架，所述连接架的两端分别可转动连接于两所述支架体相向的两端部。
[0008]可选的实施例中，所述检测机器人还包括第一驱动件和第一传动件，所述第一驱动件安装于所述连接架，所述第一传动件的一端连接所述第一驱动件的驱动轴，另一端分别连接两所述支架体的端部。
[0009]可选的实施例中，所述驱动轮设置有四个，每一所述支架体的端部安装有两所述驱动轮。
[0010]可选的实施例中，每一所述支架体包括主体部和两分体部，每一所述分体部的一端可活动连接于所述主体部的一端，另一端连接一所述驱动轮，所述主体部远离所述分体部的一端与另一支架体的主体部可转动连接。
[0011]可选的实施例中，所述检测机器人还包括第二驱动件和第二传动件，所述第二驱
动件安装于所述主体部，所述第二传动件的一端连接所述第二驱动件的驱动轴，另一端分别连接两所述分体部的端部。
[0012]可选的实施例中，每一所述分体部包括第三驱动件和两连杆，两所述连杆平行设置，且每一所述连杆的一端可转动连接于所述主体部，另一端可转动连接于所述第三驱动件，所述第三驱动件的驱动轴连接所述驱动轮。
[0013]可选的实施例中，所述摄像组件安装于所述连接架。
[0014]可选的实施例中，所述控制组件包括电控壳和设于所述电控壳内的线路板，所述电控壳安装于所述连接架，所述摄像组件安装于所述电控壳；和/或，所述摄像组件包括云台和设于所述云台的摄像头，所述云台驱动所述摄像头可周向旋转和/或俯仰角度调节；和/或，所述检测机器人还包括后置摄像头，所述后置摄像头设于所述连接架背离所述摄像组件的一端边缘；和/或，所述检测机器人还包括辅助检测组件，所述辅助检测组件设于所述连接架背离所述摄像组件的一端。
[0015]本专利技术技术方案的检测机器人包括驱动车和安装于驱动车上的控制组件与摄像组件，驱动车可以运动以带动摄像组件移动，摄像组件在控制组件的控制下进行管道或涵道内的环境检测。通过将驱动车的主架设置为可折叠结构，并具有展开状态和折叠状态，从而可以使检测机器人的占用空间根据管道或涵道的空间大小进行相应的改变，有效适应多种尺寸的投放口径。与此同时，主架进行可折叠，从而可以使得其底部的高度得以提升，可以通过较大的障碍物，继而提升其越障性能，适应更多的复杂检测环境；且安装于主架的摄像组件的高度也可以提升，使其高度调整范围更大，提高检测范围。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术检测机器人一实施例处于展开状态的结构示意图；图2为图1所示检测机器人的正视图；图3为本专利技术检测机器人处于折叠状态的结构示意图；图4为图3所示检测机器人中的驱动车的正视图；图5为图4所示驱动车的俯视图；图6为图4所示驱动车的右视图；图7为图4所示驱动车中主体部与连接架的结构示意图；图8为图7中所示主体部与连接架的部分爆炸图；图9为图4所示驱动车中支架体与驱动轮的结构示意图；图10为图9所示支架体与驱动轮的部分爆炸图；图11为图1所示检测机器人中摄像组件与控制组件的爆炸图。
[0018]附图标号说明：
标号名称标号名称100检测机器人22线路板10驱动车30摄像组件11主架31云台111支架体32摄像头1111主体部33防护罩1112分体部41第一驱动件1112a连杆42第一传动件1112b第三驱动件43第二驱动件112连接架44第二传动件12驱动轮50后置摄像头20控制组件60辅助检测组件21电控壳
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本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0020]需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后
……
）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0021]在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0022]另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测机器人，用于检测管道或涵道的情况，其特征在于，所述检测机器人包括：驱动车，所述驱动车包括主架和安装于主架的至少两个驱动轮，所述主架具有展开状态和折叠状态；控制组件，所述控制组件安装于所述主架；及摄像组件，所述摄像组件安装于所述主架，并与所述控制组件电连接。2.如权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述主架包括两支架体，两所述支架体相向的两端部可转动连接，两所述支架体相背离的两端部连接所述驱动轮；两所述支架体位于同一平面内以呈展开状态；两所述支架体相背离的端部相互靠近以呈折叠状态。3.如权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述主架还包括连接架，所述连接架的两端分别可转动连接于两所述支架体相向的两端部。4.如权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述检测机器人还包括第一驱动件和第一传动件，所述第一驱动件安装于所述连接架，所述第一传动件的一端连接所述第一驱动件的驱动轴，另一端分别连接两所述支架体的端部。5.如权利要求2至4中任一项所述的检测机器人，其特征在于，所述驱动轮设置有四个，每一所述支架体的端部安装有两所述驱动轮。6.如权利要求5所述的检测机器人，其特征在于，每一所述支架体包括主体部和两分体部，每一所述分体部的一端可活动连接于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：代毅，杜光乾，曹云，谭旭升，李国文，黄飞崇，秦飞，
申请(专利权)人：深圳市博铭维技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：