用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质。方法包括：获取塔机的电机的转速和驱动电流；根据转速和电机的目标转速确定电机的目标驱动电流；根据转速和目标驱动电流确定电机的目标转子角度；根据驱动电流和目标转子角度，确定电机的预测驱动电流；确定目标驱动电流与预测驱动电流之间的差值是否处于预设范围；在确定差值未处于预设范围的情况下，执行预设应对措施。通过上述技术方案，实现了塔机需要高动态响应的运动控制功能，提高了工况判断的可靠性与准确性，保证塔机的可靠、安全、高效运行。高效运行。高效运行。

【技术实现步骤摘要】
用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质


[0001]本申请涉及工程机械
，具体涉及一种用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质。

技术介绍

[0002]塔式起重机简称塔机，亦称塔吊，是建筑工地上广泛应用的物料运输机械。塔机在完成吊装作业时，通过控制吊钩上下运动、变幅小车前后运动以及回转运动，可以在臂架长度范围内实现所有地方的物品都能吊装。
[0003]现有的塔机普遍使用PLC(可编程逻辑控制器)作为控制平台，通过对PLC进行简单编程，即可实现塔机的普通逻辑控制。然而这种控制方式无法实现需要高动态响应的运动控制功能，当塔机出现突发工况时无法做出及时的响应和处理，可能对塔机造成巨大的危害。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的是提供一种用于塔机的控制方法、装置、控制器、塔机及存储介质。
[0005]为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于塔机的控制方法，包括：
[0006]获取塔机的电机的转速和驱动电流；
[0007]根据转速和电机的目标转速确定电机的目标驱动电流；本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于塔机的控制方法，其特征在于，包括：获取塔机的电机的转速和驱动电流；根据所述转速和所述电机的目标转速确定所述电机的目标驱动电流；根据所述转速和所述目标驱动电流确定所述电机的目标转子角度；根据所述驱动电流和所述目标转子角度，确定所述电机的预测驱动电流；确定所述目标驱动电流与所述预测驱动电流之间的差值是否处于预设范围；在确定所述差值未处于所述预设范围的情况下，执行预设应对措施。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转速和所述电机的目标转速确定所述电机的目标驱动电流，包括：对所述转速和所述电机的目标转速之间的差值进行PID运算以得到所述电机的目标驱动电流。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电机为异步电机；所述根据所述转速和所述目标驱动电流确定所述电机的目标转子角度包括：根据所述目标驱动电流确定所述异步电机的转差；根据所述转速和所述转差确定所述异步电机的目标转子角度。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动电流确定所述异步电机的转差包括：根据公式(1)确定所述异步电机的转差：其中，ω
sl
代表所述异步电机的转差，τ
r
代表所述异步电机的转子时间常数，s代表微分算子，代表所述目标驱动电流在旋转坐标系下的q轴分量，代表所述目标驱动电流在旋转坐标系下的d轴分量。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转速和所述转差确定所述异步电机的目标转子角度包括：根据公式(2)确定所述异步电机的目标转子角度：θ＝∫(ω
sl
+ω)dt
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公式(2)其中，θ代表所述异步电机的目标转子角度，ω代表所述异步电机的转速。6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电机为同步电机；所述根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：全廷立，黄征宇，郑捷，许野，谢鹏，
申请(专利权)人：中联重科建筑起重机械有限责任公司，
类型：发明
国别省市：