跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业控制
，尤其涉及一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业生产中，对于需要两设备间位置对准的场合，通常采用自动跟随技术，使跟随设备能够随行走设备移动。现有的自动跟随技术中，通过安装距离开关对跟随设备与行走设备的位置关系进行判断。当设备间的距离小于设定距离时，立即控制跟随设备停止前进。然而，在设备运行的过程中，跟随设备与行走设备的位置关系可能发生左右偏移等情况，导致跟随设备与行走设备无法对准。因此，如何对跟随设备和行走设备间的位置关系进行自动调整，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请第一方面实施例提出了一种跟随行走的控制方法，包括：
[0005]获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
[0006]获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
[0007]根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
[0008]根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
[0009]根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。
[0010]本申请第二方面实施例提出了一种跟随行走的控制装置，包括：
[0011]第一获取模块，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
[0012]第二获取模块，用于获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
[0013]第一确定模块，用于根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；
[0014]第二确定模块，用于根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；
[0015]控制模块，用于根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。
[0016]本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：
[0017]处理器；
[0018]用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
[0019]其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0020]本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储
介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0021]本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。
[0022]本申请提供的跟随行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：
[0023]首先获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数，然后获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数，以根据相对位置参数确定当前的瞬时位置关系参数。之后根据目标位置关系参数及瞬时位置关系参数，确定跟随设备的行走控制策略，最后根据行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。
[0024]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0025]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0026]图1为本申请一实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图；
[0027]图2为本申请另一实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图；
[0028]图3示出了本申请实施例中行走设备与跟随设备对准时的位置关系示意图；
[0029]图4示出了本申请实施例中跟随设备向行走设备的左侧偏转的位置关系示意图；
[0030]图5示出了本申请实施例中跟随设备向行走设备的右侧偏转的位置关系示意图；
[0031]图6为本申请一实施例所提供的跟随行走的控制装置的结构示意图；
[0032]图7是用来实现本公开实施例的跟随行走的控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0033]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0034]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的用户，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0035]下面参考附图描述本申请实施例的跟随行走的控制方法、装置、电子设备和存储介质。
[0036]图1为本申请实施例所提供的跟随行走的控制方法的流程示意图。
[0037]本申请实施例以该跟随行走的控制方法被配置于跟随行走的控制装置中来举例说明，该跟随行走的控制装置可以应用于任一电子设备中，以使该电子设备可以执行跟随
行走的控制功能。其中，电子设备可以为具有各种操作系统、触摸屏和/或显示屏的车载设备、工控设备等。
[0038]如图1所示，该跟随行走的控制方法可以包括以下步骤：
[0039]步骤101，获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数。
[0040]其中，行走设备与跟随设备可以为在控制系统的作用下，能够自主移动的任意类型的设备。行走设备为前方的设备，跟随设备为后方的设备，跟随设备通过跟随行走设备移动，使两者保持一定的位置关系，从而实现配合使用。
[0041]比如，在煤矿设备中，卸煤设备的卸料部需要与接煤设备的收料部自动对准。此时，卸煤设备可以作为行走设备，接煤设备可以作为跟随设备。
[0042]需要说明的是，当行走设备与跟随设备对准时，两者的位置关系处于理想状态。因此，可以将此时的位置关系参数作为目标位置关系参数。
[0043]其中，目标位置关系参数可以包括距离、角度等。比如，目标位置关系参数可以为行走设备与跟随设备间的最短距离。或者，目标位置关系参数可以为行走设备与跟随设备间的偏转角度等，本申请对此不做限定。
[0044]步骤102，获取行走设备与跟随设备当前的相对位置参数。
[0045]可以理解的是，在行走设备与跟随设备移动的过程中，两者的相对位置可能发生偏移。比如，跟随设备与行走设备间的距离变大。或者，跟随设备与行走设备不再前后对应，跟随设备向行走设备的左侧或右侧偏转或平移。
[0046]本申请实施例中，在行走设备与跟随设备移动的过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟随行走的控制方法，其特征在于，包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数；其中，所述第一距离值为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，所述第二距离值为第二测点到所述第三测点与所述第四测点所在直线的垂直距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数；其中，所述第一角度参数为所述第一测点与所述第二测点的连线，和所述第一测点与所述第三测点的连线的夹角；所述第二角度参数为所述第一测点与所述第三测点的连线，和所述第三测点与所述第四测点的连线的夹角；其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数，包括：所述第一测点至所述第四测点中每两个测点间的距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。5.如权利要求1
‑
4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：程凤霞，许连丙，杨勇，郝亚明，金雪琪，胡文芳，王威，原刚，任晓文，冯化，王光肇，虞飞，党林兵，王恒，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：