跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及工业控制
，尤其涉及一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]在工业生产中，对于需要两设备间位置对准的场合，通常采用自动跟随技术，使跟随设备能够随行走设备移动。现有的自动跟随技术中，通过安装距离开关对跟随设备与行走设备的位置关系进行判断。当设备间的距离小于设定距离时，立即控制跟随设备停止前进。然而，在设备运行的过程中，跟随设备与行走设备的位置关系可能发生左右偏移等情况，导致跟随设备与行走设备无法对准。因此，如何对跟随设备和行走设备间的位置关系进行自动调整，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请第一方面实施例提出了一种跟随行走的控制方法，包括：
[0005]获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；
[0006]获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；
[0007]根据所述相对位置参数，确定所述行走设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种跟随行走的控制方法，其特征在于，包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数；其中，所述第一距离值为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，所述第二距离值为第二测点到所述第三测点与所述第四测点所在直线的垂直距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数；其中，所述第一角度参数为所述第一测点与所述第二测点的连线，和所述第一测点与所述第三测点的连线的夹角；所述第二角度参数为所述第一测点与所述第三测点的连线，和所述第三测点与所述第四测点的连线的夹角；其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数，包括：所述第一测点至所述第四测点中每两个测点间的距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。5.如权利要求1
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4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：程凤霞，许连丙，杨勇，郝亚明，金雪琪，胡文芳，王威，原刚，任晓文，冯化，王光肇，虞飞，党林兵，王恒，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：