一种无人机引导的多机协作控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种无人机引导的多机协作控制系统，实现无人机和无人车的结合，优势互补；以无人机作为领航者，降低了因为建筑物或其他因素在成对无人车信号的遮挡，提高了无人车的环境适应性；无人机建立的二维地图，视角更为宽阔，作为无人车控制依据，可靠性更高；调整无人机与无人车之间不同控制系数，可改变两者之间的相对距离、速度以及定位精度等；领航无人机可控制多台跟随无人车，可更高效完成任务。务。务。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机引导的多机协作控制系统


[0001]本专利技术涉及无人控制
，尤其涉及一种无人机引导的多机协作控制系统。

技术介绍

[0002]随着时代的发展，科技的进步，无人机、无人车等已经越来越多的融入到我们的工作生活中，如在社会治安综合治理、应急救援以及货物的配送等领域都得到了广泛的应用。
[0003]但是在无人机或无人车等无人设备控制系统中，存在的问题也十分明显，无人机虽然有着机动灵活、视野开阔，但是也存在负载能力差、运输成本高昂的问题；无人车虽然在负载能力、运输成本上存在一定优势，但是也存在对环境要求比较苛刻的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机引导的多机协作控制系统。
[0005]为达到上述目的，本专利技术的技术方案具体是这样实现的：
[0006]本专利技术的一个方面提供了一种无人机引导的多机协作控制系统，包括：地面控制终端、领航无人机和至少一个跟随无人车；所述领航无人机包括：机载计算机、机载无线通信模块、机载双目相机、机载激光本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机引导的多机协作控制系统，其特征在于，包括：地面控制终端、领航无人机和至少一个跟随无人车；所述领航无人机包括：机载计算机、机载无线通信模块、机载双目相机、机载激光雷达和飞行控制模块；所述跟随无人车包括：车载计算机、车载无线通信模块、车载双目相机、车载激光雷达和运动控制模块；所述地面控制终端，用于向所述领航无人机发送控制指令，接收所述领航无人机发送的地面二维地图信息，计算并标记目标点位置、所述领航无人机的位置信息以及所述跟随无人车的位置信息，进行路径规划，向所述领航无人机发送指挥指令，所述指挥指令包括控制系数；所述领航无人机中的所述机载计算机，用于通过所述机载无线通信模块接收所述地面控制终端发送的所述控制指令，指示所述飞行控制模块按照初定航线对所述目标点位置飞行搜索，通过所述机载双目相机和所述机载激光雷达建立所述地面二维地图信息，定位所述目标位置，将所述地面二维地图信息通过所述机载无线通信模块发送至所述地面控制终端；通过所述机载无线通信模块接收所述地面控制终端发送的所述指挥指令，根据所述指挥指令通过所述记载无线通信模块向所述跟随无人车发送运动控制指令；每个所述跟随无人车中的所述车载计算机，用于通过所述车载无线通信模块接收所述领航无人机发送的所述运动控制指令，指示所述运动控制模块控制所述跟随无人车自主避障行进至所述目标点，通过所述车载双目相机和所述车载激光雷达建立三维稀疏点云图。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述领航无人机中的所述机载计算机，还用于获取无人机GPS定位信息，获得当前无人机位置信息，利用AMCL自适应算法，将所述当前无人机位置信息与导航地图信息进行匹配，在所述导航地图中标记出与所述当前无人机位置对应的点。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述跟随无人车中的所述车载计算机，还用于获取跟随无人车GPS定位信息，获得当前跟随无人车车位置信息，将所述当前跟随无人车位置信息与导航地图信息进行匹配，在所述导航地图中标记出与所述当前跟随无人车位置对应的点。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述地面控制终端通过如下方式进...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏景松，刘芳，
申请(专利权)人：北京特种机械研究所，
类型：发明
国别省市：