输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台制造技术

本发明专利技术提供输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台，涉及输电线路领域，包括无人机巡检路径规划平台和缺陷分析云平台，无人机巡检路径规划平台的规划流程如下：Sp1：以输电线路为固定对象，无人机为移动对象，建立三维空间模型；Sp2：输入输电线路和无人机的基本参数；Sp3：计算输电线路和无人机之间的相对运动误差和无人机的悬停精度；Sp4：计算三维点云模型的映射精度，并且映射出三维数组；Sp5：在航迹经过障碍物时，结合缺陷分析云平台的蚁群算法，规划新的路径;在航迹不经过障碍物时，输出航迹到巡检结束。保证最短距离飞行，在有障碍物时，通过蚁群可以规划出一条最短路径，整个自动巡检过程，与人工巡检相比，明显缩短了巡检路径长度。巡检路径长度。巡检路径长度。

【技术实现步骤摘要】
输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台


[0001]本专利技术涉及输电线路
，具体为输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台。

技术介绍

[0002]中国电力线路分布十分广泛，且多处于环境较为恶劣的地方。这些电力线路及杆塔长期暴露在外，既受到复杂天气的影响，又受自身特性的影响，如果不及时发现存在的问题，会对输电网络造成极大的安全威胁。传统的人工巡检效率低下，可靠性也不佳。多旋翼无人机因其成本低、灵活性高的特点越来越受到人们的青睐。
[0003]传统的单一的采用A*算法或者蚁群算法都不能很好地解决路径规划问题，A*在解决多目标问题时，启发函数的计算非常复杂；并且在计算代价矩阵，需要计算任意两点间的距离，所以算法的时间复杂度为在有障碍物的三维环境中，随着搜索范围的扩大，蚁群算法准确性会明显下降，甚至无法找到最优解。
[0004]现有的输电线路的电力杆塔巡检存在着诸多不足，首先难以准确目测无人机到视点的距离，存在着操作风险；其次，人工操作的航迹路线随机性较强，轨迹并非最优。

技术实现思路

>[0005](一)本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台，包括无人机巡检路径规划平台和缺陷分析云平台，其特征在于：无人机巡检路径规划平台的规划流程如下：Sp1：以输电线路为固定对象，无人机为移动对象，建立三维空间模型；Sp2：输入输电线路和无人机的基本参数，包括输电线路的电力塔杆的位置分布和输电线路的线路位置；Sp3：计算输电线路和无人机之间的相对运动误差和无人机的悬停精度；Sp4：计算三维点云模型的映射精度，并且映射出三维数组，同时通过A*算法计算规划出巡检路径；Sp5：在航迹经过障碍物时，结合缺陷分析云平台的蚁群算法，规划新的路径；在航迹不经过障碍物时，输出航迹到巡检结束。2.根据权利要求1所述的输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台，其特征在于：所述三维空间模型的建立流程如下：Sp1：基于点云处理软件，完成对输电线路电力杆塔维点云的栅格建模；Sp2：根据栅格模型，将栅格数据映射到三维矩阵存储，划分可飞行区域和不可飞行区域，对于不可飞行区域的格栅标记为1，对于可飞行区域格栅标记为0。3.根据权利要求1所述的输电线路无人机巡检路径规划及缺陷分析云平台，其特征在于：缺陷分析云平台的流程如下：Sp1：输入电力杆塔参数、无人机性能参数和算法参数；Sp2：三维点云映射到三维数组，并用0和1标记飞行空间；Sp3：蚁群算法结合局部A...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永谦，王敏珍，倪虹霞，李成，赵立英，
申请(专利权)人：长春工程学院国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：