一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本公开涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，包括：获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，第一采集频率与第二采集频率不同；基于雷达设备采集的第一信息和相机采集的第二信息，确定相机在与雷达设备的第一信息同步时的第三信息，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。保证信息同步效率。保证信息同步效率。

【技术实现步骤摘要】
一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质


[0001]本公开涉及车载传感器时间同步
，尤其涉及一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶感知系统的核心传感器主要是相机和雷达设备，二者对障碍物检测和识别在功能上相互冗余，在性能缺陷上相互弥补，自动驾驶感知系统功能可靠性的一个关键因素在于感知融合技术，而感知融合需要保证相机和雷达设备的时间同步。
[0003]现有技术中雷达设备能够从卫星获得高精度的时钟信号，因此通常作为整个自动驾驶感知系统的时钟源。常规的激光雷达设备都支持输出精确到毫秒的秒脉冲信号和包含年月日时分秒信息的美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association，NMEA)指令，通过秒脉冲信号和NMEA指令实现雷达设备与自动驾驶感知系统的时钟同步。
[0004]但现有技术中，当雷达设备和相机之间的频率不相同时，通过车载主控模块获取与雷达设备采集的信息同步的相机信息，实现相机的信息与雷达设备的信息同步，但是由于车载主控模块基于软件程序对相机采集的信息和雷达设备采集的信息进行处理，信息处理效率较低，使得信息同步过程较长。

技术实现思路

[0005]为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车载传感器时间同步方法、装置、设备和介质，实现第一信息和第三信息的时间同步，保证信息同步效率。
[0006]第一方面，本公开实施例提供了一种车载传感器时间同步方法，包括：
[0007]获取雷达设备采集的第一信息，以及相机采集的第二信息；
[0008]基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息。
[0009]可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：
[0010]分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；
[0011]根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。
[0012]可选的，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：
[0013]根据y＝α
×
t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采
集信息；
[0014]其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。
[0015]可选的，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：
[0016]分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；
[0017]根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。
[0018]可选的，所述根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：
[0019]当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值大于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第二采集信息；
[0020]当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值小于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息为第一采集信息。
[0021]可选的，所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间之前，还包括：
[0022]获取卫星导航设备采集的协调世界时和秒脉冲信号；
[0023]所述分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，包括：
[0024]基于所述协调世界时和秒脉冲信号，获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间。
[0025]可选的，所述方法还包括：
[0026]将所述第一信息和所述第三信息发送至车载主控模块。
[0027]第二方面，本公开实施例提供一种车载传感器时间同步装置，包括至少一个雷达设备、至少一个相机和控制器；
[0028]所述控制器分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信连接；
[0029]所述至少一个雷达设备采集第一信息并发送所述第一信息至所述控制器，所述相机采集第二信息并发送所述第二信息至所述控制器。
[0030]可选的，所述装置还包括卫星导航设备，所述卫星导航设备与所述控制器通信连接；
[0031]所述卫星导航设备发送协调世界时和秒脉冲信号至所述控制器。
[0032]可选的，所述控制器包括接收单元、计算单元和发送单元；
[0033]所述接收单元的第一端与所述至少一个雷达设备通信连接，所述接收单元的第二端与所述至少一个相机通信连接，所述接收单元的第三端与所述计算单元的第一端通信连接，所述计算单元的第二端与所述发送单元通信连接；
[0034]所述接收单元接收所述雷达设备采集的第一信息和所述相机拍摄的第二信息，并将接收的所述第一信息和所述第二信息发送至所述计算单元，所述计算单元计算与所述第一信息同步的相机的第三信息，并发送所述第一信息和所述第三信息至所述发送单元。
[0035]可选的，所述控制器通过802.1通信协议分别与所述至少一个雷达设备和所述至少一个相机通信。
[0036]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
[0037]一个或多个处理器；
[0038]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0039]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
[0040]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车载传感器时间同步方法，其特征在于，包括：获取雷达设备在第一采集频率采集的第一信息，以及相机在第二采集频率采集的第二信息，其中，所述第一采集频率与所述第二采集频率不同；基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息以及第三采集时间确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息、第二采集信息确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：根据y＝α
×
t3+β确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息；其中，y表示所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，α和β由第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息确定。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达设备采集的第一信息和所述相机采集的第二信息，确定所述相机在与所述雷达设备的第一信息同步时的第三信息，包括：分别获取相机的第一采集时间、第二采集时间、第一采集信息和第二采集信息以及所述雷达设备的第三采集时间，其中，所述第三采集时间位于所述第一采集时间和所述第二采集时间之间，所述第一采集时间和所述第二采集时间分别为与所述第三采集时间相邻的采集时间；根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值与所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值的关系确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三采集信息，包括：当所述第一采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值大于所述第二采集时间与所述第三采集时间的差值的绝对值，确定所述相机在与所述雷达设备的第三采集时间同步的第三...

【专利技术属性】
技术研发人员：高成龙，
申请(专利权)人：北京罗克维尔斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：