一种机械抓手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机械抓手，涉及机械抓手技术领域，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，固定抱箍与旋转抱箍转动连接，固定抱箍和旋转抱箍相对的表面均为圆弧形，锁止释放组件用于将固定抱箍和旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。本实用新型专利技术提供的机械抓手能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。抓取和灵活释放。抓取和灵活释放。

【技术实现步骤摘要】
一种机械抓手


[0001]本技术涉及机械抓手
，特别是涉及一种机械抓手。

技术介绍

[0002]助力外骨骼机器人,在越来越多的领域得到广泛应用，尤其是配合各种机械装置协助人员搬运较重的装备。炮弹或者其他圆柱形重物，由于其形状特点在取放过程中不易固定，容易掉落，损坏物品，甚至发生危险。传统的机械抓手结构复杂，成本高，故亟需开发一种成本低且能够对炮弹等圆柱形重物实现可靠抓取的机械抓手。

技术实现思路

[0003]本技术提供一种机械抓手，用以解决现有技术存在的问题，能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。
[0004]为实现上述目的，本技术提供了如下方案：
[0005]本技术提供了一种机械抓手，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，所述固定抱箍与所述旋转抱箍转动连接，所述固定抱箍和所述旋转抱箍相对的表面均为圆柱弧面，所述锁止释放组件用于将所述固定抱箍和所述旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。
[0006]优选的，所述固定抱箍和所述旋转抱箍的相对的表面上均固定设置有衬垫。
[0007]优选的，所述锁止释放组件包括棘轮和止回棘爪，所述棘轮与所述固定抱箍固定连接，所述止回棘爪与所述旋转抱箍转动连接，当所述棘轮和所述止回棘爪相抵时，所述固定抱箍和所述旋转抱箍仅能够单向转动夹紧所述圆柱形重物，当所述棘轮和所述止回棘爪分离时，所述固定抱箍和所述旋转抱箍能够转动释放所述圆柱形重物。
[0008]优选的，所述止回棘爪与所述旋转抱箍通过第一销轴形成转动连接。
[0009]优选的，所述锁止释放组件还包括扭簧，所述扭簧套设在所述第一销轴上，所述扭簧的一只脚与所述旋转抱箍相抵，所述扭簧的另一只脚与所述止回棘爪相抵，在所述止回棘爪不受外力时，所述扭簧能够使得所述止回棘爪与所述棘轮保持相抵。
[0010]优选的，所述固定抱箍与所述旋转抱箍的前端分别设置有凸爪和凹槽，所述凸爪能够插入所述凹槽内用于防止圆柱形重物掉落。
[0011]优选的，所述固定抱箍和所述旋转抱箍通过第二销轴形成转动连接。
[0012]优选的，所述棘轮与所述第二销轴同轴设置。
[0013]优选的，所述止回棘爪上固定设置有把手。
[0014]优选的，所述机械手还包括吊环，所述吊环与所述固定抱箍转动连接。
[0015]本技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
[0016]本技术提供一种机械抓手，包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，将圆柱形重物放置在固定抱箍和旋转抱箍之间，转动旋转抱箍和固定抱箍至旋转抱箍和固定抱箍夹紧圆柱形重物，锁止释放组件将旋转抱箍和固定抱箍的相对位置进行固定，移动机械抓手带动圆柱形重物移动到指定位置后，锁止释放组件将旋转抱箍和固定抱箍的相对位置解
锁，转动旋转抱箍和固定抱箍将圆柱形重物释放，本技术提供的机械抓手可以实现不同规格的圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为实施例中炮弹抓手的结构示意图；
[0019]图2为实施例中炮弹抓手的限位槽的结构示意图；
[0020]附图标记说明：1、固定抱箍；2、旋转抱箍；3、衬垫；4、吊环；5、棘轮；6、止回棘爪；7、第二销轴；8、第一销轴；9、扭簧；10、限位销；11、挡圈；12、限位槽；13、把手；100、机械抓手。
具体实施方式
[0021]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]本技术的目的为提供一种机械抓手，以解决现有技术存在的问题，能够实现对不同规格的炮弹等圆柱形重物的可靠抓取和灵活释放。
[0023]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0024]本实施例提供了一种机械抓手100，如图1
‑
2所示，包括固定抱箍1、旋转抱箍2和锁止释放组件，固定抱箍与旋转抱箍2转动连接，固定抱箍1和旋转抱箍2相对的表面均为圆柱弧面，锁止释放组件用于将固定抱箍1和旋转抱箍2的相对位置进行锁定和解锁。
[0025]使用时，将圆柱形重物放置在固定抱箍1和旋转抱箍2之间，转动旋转抱箍2和固定抱箍1至旋转抱箍2和固定抱箍1夹紧圆柱形重物，锁止释放组件将旋转抱箍2和固定抱箍1的相对位置进行固定，移动机械抓手100带动圆柱形重物移动到指定位置后，锁止释放组件将旋转抱箍2和固定抱箍1 的相对位置解锁，转动旋转抱箍2和固定抱箍1将圆柱形重物释放。
[0026]进一步的，固定抱箍1和旋转抱箍2的相对的表面上均固定设置有衬垫 3，衬垫3不仅可以增大机械抓手100与圆柱形重物的摩擦力，而且可以起缓冲作用，避免夹伤圆柱形重物表面。
[0027]进一步的，锁止释放组件包括棘轮5和止回棘爪6，棘轮5与固定抱箍1 固定连接，止回棘爪6与旋转抱箍2转动连接，当棘轮5和止回棘爪6相抵时，固定抱箍1和旋转抱箍2仅能够单向转动夹紧圆柱形重物，当棘轮5和止回棘爪6分离时，固定抱箍1和旋转抱箍2能够转动释放圆柱形重物。
[0028]进一步的，止回棘爪6与旋转抱箍2通过第一销轴8形成转动连接，具体的，旋转抱箍2和第一销轴8之间设置有套设在第一销轴8上的第一轴套。
[0029]进一步的，锁止释放组件还包括扭簧9，扭簧9套设在一销轴8上，扭簧9的一只脚与旋转抱箍相抵，扭簧9的另一只脚与止回棘爪6相抵，具体的，旋转抱箍2上设置有限位槽12，止回棘轮5上设置有限位销10，扭簧9 的另一只脚与限位销10相抵，限位销10滑动设置在限位槽12中，在止回棘爪6不受外力时，扭簧9能够使得止回棘爪6与棘轮5保持相抵，保证固定抱箍1和旋转抱箍2仅能够单向转动夹紧圆柱形重物。
[0030]进一步的，固定抱箍1与旋转抱箍2的前端分别设置有相互交错的凸爪和凹槽，凸爪能够插入凹槽内用于防止圆柱形重物掉落。
[0031]进一步的，固定抱箍1和旋转抱箍2通过第二销轴7形成转动连接，具体的，第二销轴7上套设有第二轴套，固定抱箍1、第一垫片和旋转抱箍2 沿第二轴套的轴向依次套设在第二轴套并与第二轴套转动连接，两个挡圈11 固定套设在第二销轴7的两端，防止固定抱箍1和旋转抱箍2脱出。
[0032]进一步的，棘轮5与第二销轴7同轴设置。
[0033]进一步的，止回棘爪6上固定设置有把手13，方便人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于：包括固定抱箍、旋转抱箍和锁止释放组件，所述固定抱箍与所述旋转抱箍转动连接，所述固定抱箍和所述旋转抱箍相对的表面均为圆柱弧面，所述锁止释放组件用于将所述固定抱箍和所述旋转抱箍的相对位置进行锁定和解锁。2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述固定抱箍和所述旋转抱箍的相对的表面上均固定设置有衬垫。3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：所述锁止释放组件包括棘轮和止回棘爪，所述棘轮与所述固定抱箍固定连接，所述止回棘爪与所述旋转抱箍转动连接，当所述棘轮和所述止回棘爪相抵时，所述固定抱箍和所述旋转抱箍仅能够单向转动夹紧圆柱形重物，当所述棘轮和所述止回棘爪分离时，所述固定抱箍和所述旋转抱箍能够转动释放所述圆柱形重物。4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于：所述止回棘爪与所述旋转抱箍通过第一销轴形成转动连接。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋遒志，张坤，王健，聂天星，刘亚丽，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：新型
国别省市：