挖土机、挖土机的管理装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种挖土机，其具有：比较部，比较在第一时间点拍摄了规定姿势中的铲斗的第一图像数据与在与所述第一时间点不同的第二时间点拍摄了所述规定姿势中的所述铲斗的第二图像数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。比较结果。比较结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机、挖土机的管理装置


[0001]本专利技术涉及一种挖土机、挖土机的管理装置。

技术介绍

[0002]以往，已知有如下挖土机：按照显示于驾驶舱内的显示部的规定动作的指示，操作者进行规定动作，将操作者执行规定动作期间的来自传感器的检测值与规定动作建立对应关联来存储于存储部(参考专利文献1)。例如，将与规定动作建立对应关联的来自传感器的检测值发送至管理装置，用于挖土机的故障诊断等。
[0003]以往技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2015
‑
63864号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的技术课题
[0007]挖土机的铲斗由于是与目标面等接触的作业部位等，因此不易设置传感器。因此，以往，铲斗状态的管理通过基于肉眼或人手的测量等进行，并且复杂。
[0008]因此，鉴于上述情况，目的在于容易掌握铲斗的状态。
[0009]用于解决技术课题的手段
[0010]本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：比较部，比较在第一时间点拍摄了规定姿势中的铲斗的第一图像数据与在与所述第一时间点不同的第二时间点拍摄了所述规定姿势中的所述铲斗的第二图像数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。
[0011]本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：比较部，比较拍摄了在第一时间点开始规定动作的铲斗的第一视频数据与拍摄了在与所述第一时间点不同的第二时间点开始所述规定动作的所述铲斗的第二视频数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。
[0012]本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的管理装置具有：比较部，比较在第一时间点拍摄了挖土机的规定姿势中的铲斗的第一图像数据与在与所述第一时间点不同的第二时间点拍摄了所述规定姿势中的所述铲斗的第二图像数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。
[0013]本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的管理装置具有：比较部，比较拍摄了在第一时间点开始规定动作的挖土机的铲斗的第一视频数据与拍摄了在与所述第一时间点不同的第二时间点开始所述规定动作的所述铲斗的第二视频数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。
[0014]专利技术效果
[0015]能够容易掌握铲斗的状态。
附图说明
[0016]图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。
[0017]图2是表示挖土机PS的驱动系统的结构例的框图。
[0018]图3是说明控制器的功能的图。
[0019]图4是表示显示于图像显示部的诊断菜单的选择画面的一例的图。
[0020]图5是说明铲斗诊断中的控制器30的处理的流程图。
[0021]图6是表示分析结果的输出例的第一图。
[0022]图7是表示分析结果的输出例的第二图。
[0023]图8是表示附属装置所涉及的各种物理量的挖土机的侧视图。
[0024]图9是表示另一实施方式的管理系统的动作的时序图。
具体实施方式
[0025](实施方式)
[0026]以下，参考附图，对实施方式进行说明。图1是表示本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。
[0027]在挖土机PS的下部行走体1上通过回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。作为端接附属装置(作业部位)，在斗杆5的前端通过斗杆顶销P1以及铲斗连杆销P2安装有铲斗6。作为端接附属装置，可安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗、破碎锤等。
[0028]动臂4、斗杆5及铲斗6构成挖掘附属装置作为附属装置的一例，通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9分别被液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。可在挖掘附属装置设置铲斗倾斜机构。有时还将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3称为“姿势传感器”。
[0029]在图1的实施方式中，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3分别由加速度传感器和陀螺仪传感器的组合构成。然而，动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3中的至少1个可以仅由加速度传感器构成。并且，动臂角度传感器S1可以为安装于动臂缸7的行程传感器，也可以为旋转式编码器、电位器或惯性测量装置等。关于斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也相同。
[0030]在上部回转体3上搭载发动机11等动力源、车体倾斜传感器S4，并通过罩3a盖住。在上部回转体3的罩3a的上部设置有物体检测装置80。
[0031]物体检测装置80构成为检测存在于挖土机PS的周围的物体。物体例如为人体、动物、车辆、施工机械、建造物、墙壁、围栏或洞穴等。物体检测装置80例如为超声波传感器、毫米波雷达、立体摄像机、LIDAR、距离图像传感器或红外线传感器等。
[0032]在本实施方式中，物体检测装置80包括安装于驾驶舱10的上面前端的前方传感器80F、安装于上部回转体3的上面后端的后方传感器80B、安装于上部回转体3的上面左端的左侧传感器80L及安装于上部回转体3的上面右端的右侧传感器80R。
[0033]将左侧传感器80L及右侧传感器80R配置于比挖土机PS的侧面更靠内侧的位置，以免从挖土机PS的侧面突出。并且，将后方传感器80B配置于比挖土机PS的后表面更靠内侧的
位置，以免从挖土机PS的后表面突出。
[0034]本实施方式的物体检测装置80可以构成为检测设定于挖土机PS的周围的规定区域内的规定物体。即，物体检测装置80可以构成为能够识别物体的种类。例如，物体检测装置80可以构成为能够区分人体及除人体以外的物体。
[0035]在上部回转体3上设置有作为驾驶室的驾驶舱10。在驾驶舱10的顶部设置有GPS装置(GNSS接收机)G1及发送装置T1。GPS装置(GNSS接收机)G1通过GPS功能检测挖土机PS的位置，将位置数据提供给控制器30内的设备引导装置50。发送装置T1向挖土机PS的外部发送信息。发送装置T1例如发送后述管理装置90能够接收的信息。并且，在驾驶舱10内设置有控制器30、显示装置40、声音输出装置43、输入装置45及存储装置47。
[0036]控制器30作为进行挖土机PS的驱动控制的主控制部发挥作用。控制器30由包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。
[0037]控制器30还作为引导挖土机PS的操作的设备引导装置50发挥作用。设备引导装置50例如向操作者通知操作者设定的目标地形的表面即目标面与附属装置的作业部位的距离等作业信息。目标面与附属装置的作业部位的距离，例如是指作为端接附属装置的铲斗6的前端(铲尖)、铲斗6的背面、作为端接附属装置的破碎锤的前端等与目标面之间的距离。设备引导装置50通过显示装置40或声音输出装置43等向操作者通知作业信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种挖土机，其具有：比较部，比较在第一时间点拍摄了规定姿势中的铲斗的第一图像数据与在与所述第一时间点不同的第二时间点拍摄了所述规定姿势中的所述铲斗的第二图像数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。2.一种挖土机，其具有：比较部，比较拍摄了在第一时间点开始规定动作的铲斗的第一视频数据与拍摄了在与所述第一时间点不同的第二时间点开始所述规定动作的所述铲斗的第二视频数据；及输出部，输出基于所述比较部的比较结果。3.根据权利要求2所述的挖土机，其中，所述比较部比较在所述第一视频数据所显示的视频中所述规定动作结束的时间点以后的视频中的所述铲斗图像的第一移动幅度与在所述第二视频数据所显示的视频中所述规定动作结束的时间点以后的视频中的所述铲斗图像的第二移动幅度。4.根据权利要求3所述的挖土机，其具有：下部行走体、可回转地搭载于所述下部行走体的上部回转体及安装于所述上部回转体的附属装置，所述规定动作包括：第一规定动作，包括在维持所述附属装置的姿势的状态下使所述上部回转体回转的动作；及第二规定动作，包括变更所述铲斗相对于斗杆的角度的动作。5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述输出部使所述第一图像数据所显示的所述铲斗的铲尖的图像与所述第二图像数据所显示的所述铲斗的铲尖的图像的差量显示于显示装置作为所述铲尖的磨损量...

【专利技术属性】
技术研发人员：古贺方土，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
国别省市：