本申请提出一种用于移动机器人的机械臂和移动机器人，所述用于移动机器人的机械臂(20)包括臂主体，所述臂主体包括：大臂组件(1)，所述大臂组件(1)用于能够相对于所述移动机器人的主体(10)转动地连接于所述主体(10)；以及小臂组件(2)，所述小臂组件(2)能够相对于所述大臂组件(1)转动地连接于所述大臂组件(1)，通过所述小臂组件(2)和所述大臂组件(1)转动，所述臂主体在展开状态和折叠状态之间切换，在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件(2)与所述大臂组件(1)在所述臂主体的厚度方向上至少部分地重合，在所述臂主体的长度方向上至少部分地重合。向上至少部分地重合。向上至少部分地重合。
【技术实现步骤摘要】
用于移动机器人的机械臂和移动机器人
[0001]本申请属于机器人领域，特别涉及一种用于移动机器人的机械臂和移动机器人。
技术介绍
[0002]现有的扫地机器人在扫地过程中，会遇到掉落在地上的较大的垃圾或障碍物，这些垃圾或障碍物既阻挡扫地机器人通行又无法由扫地机器人处理。
[0003]可能存在一种扫地机器人，其设置有机械臂，机械臂能够拾取障碍物，但是机械臂会大大增加扫地机器人的高度，这种机器人难以通过低矮的空间。
技术实现思路
[0004]本申请旨在提出一种用于移动机器人的机械臂和移动机器人。
[0005]本申请提出一种用于移动机器人的机械臂，所述用于移动机器人的机械臂包括臂主体，所述臂主体包括：
[0006]大臂组件，所述大臂组件能够相对于所述移动机器人的主体转动地连接于所述主体；以及
[0007]小臂组件，所述小臂组件能够相对于所述大臂组件转动地连接于所述大臂组件，通过所述小臂组件和所述大臂组件转动，所述臂主体在展开状态和折叠状态之间切换，
[0008]在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件与所述大臂组件在所述臂主体的厚度方向上至少部分地重合，在所述臂主体的长度方向上至少部分地重合。
[0009]可选地，所述用于移动机器人的机械臂还包括机械手组件，所述机械手组件用于抓取被抓取物，所述机械手组件连接于所述小臂组件。
[0010]可选地，所述臂主体还包括腕部组件，所述腕部组件能够相对于所述小臂组件转动地连接于所述小臂组件，所述机械手组件通过所述腕部组件连接于所述小臂组件。
[0011]可选地，所述大臂组件所述包括镂空的框架，在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件、所述腕部组件均收纳于所述框架的内侧，所述机械手组件至少部分地收纳于所述框架的内侧。
[0012]可选地，所述大臂组件包括大臂主体和第一舵机，所述第一舵机固定连接于所述主体，所述第一舵机的输出轴连接于所述大臂主体，所述第一舵机能够带动所述大臂主体相对于所述主体转动。
[0013]可选地，所述小臂组件包括小臂主体和第二舵机，所述第二舵机固定连接于所述小臂主体，所述第二舵机的输出轴连接于所述大臂主体，所述第二舵机能够带动所述小臂主体相对于所述大臂主体转动，所述第二舵机的轴线和所述第一舵机的轴线平行。
[0014]可选地，所述腕部组件包括腕部主体和第三舵机，所述第三舵机固定连接于所述小臂主体，所述第三舵机的输出轴连接于所述腕部主体，所述第三舵机能够带动所述腕部主体相对于所述小臂主体转动，所述第三舵机的轴线和所述第二舵机的轴线平行。
[0015]可选地，所述腕部组件还包括第四舵机，所述第四舵机固定连接于所述腕部主体，
所述第四舵机的输出轴连接于所述机械手组件，所述第四舵机能够带动所述机械手组件相对于所述腕部主体转动，所述第四舵机的轴线和所述第三舵机的轴线垂直。
[0016]可选地，所述用于移动机器人的机械臂还包括遮挡罩组件，所述遮挡罩组件能够活动地连接于所述主体，所述遮挡罩组件能够在打开状态和关闭状态之间切换，
[0017]在所述遮挡罩组件处于关闭状态时，所述遮挡罩组件至少部分地覆盖处于折叠状态的所述臂主体，
[0018]在所述遮挡罩组件处于打开状态时，所述臂主体能够展开。
[0019]可选地，所述遮挡罩组件包括第五舵机、连杆和遮挡罩，所述连杆的一端能够转动地连接于所述主体，所述连杆的另一端能够转动地连接于所述遮挡罩，所述第五舵机固定连接于所述主体，所述第五舵机的输出轴连接于所述连杆，所述第五舵机能够带动所述连杆相对于所述主体转动，从而使所述遮挡罩在打开状态和关闭状态之间切换。
[0020]可选地，所述用于移动机器人的机械臂还包括基部，所述机械臂经由所述基部连接到所述主体。
[0021]本申请还提出一种移动机器人，所述移动机器人包括主体和上述技术方案中任一项所述的用于移动机器人的机械臂。
[0022]可选地，所述用于移动机器人的机械臂设置于所述主体的顶部，在所述臂主体处于折叠状态时，所述大臂组件在水平方向上延伸，所述臂主体的厚度方向为所述移动机器人的高度方向。
[0023]通过采用上述技术方案，用于移动机器人的机械臂和移动机器人可以具有以下有益效果中的至少一个。
[0024](1)机械臂在展开状态下可以够到高处并且在折叠状态下厚度小，占用空间小，使移动机器人可以进入低矮的空间。
[0025](2)通过遮挡罩保护臂主体，避免臂主体被磕碰，并且使整体造型简洁美观。
附图说明
[0026]图1示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的结构示意图。
[0027]图2示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的另一角度的结构示意图。
[0028]图3示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的局部放大图。
[0029]图4示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的机械臂的腕部组件的结构示意图。
[0030]图5示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的局部放大图。
[0031]图6示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的机械臂处于折叠状态的示意图。
[0032]图7示出了根据本申请的实施方式的移动机器人的机械臂处于折叠状态遮挡罩组件处于关闭状态的示意图。
[0033]附图标记说明
[0034]10主体 20机械臂 201基部
[0035]1大臂组件 11大臂主体 12第一舵机
[0036]2小臂组件 21小臂主体 22第二舵机
[0037]3腕部组件 31腕部主体 32第三舵机 33轴承座 34腕部轴 35第四舵机
[0038]4机械手组件
[0039]5遮挡罩组件 51遮挡罩基座 52第五舵机 53连杆 54遮挡罩
[0040]X左右方向 Y前后方向 Z高度方向。
具体实施方式
[0041]为了更加清楚地阐述本申请的上述目的、特征和优点，在该部分结合附图详细说明本申请的具体实施方式。除了在本部分描述的各个实施方式以外，本申请还能够通过其他不同的方式来实施，在不违背本申请精神的情况下，本领域技术人员可以做相应的改进、变形和替换，因此本申请不受该部分公开的具体实施例的限制。本申请的保护范围应以权利要求为准。
[0042]如图1至图7所示，本申请提出一种移动机器人，该移动机器人能够自主移动、遥控移动或人力驱动。移动机器人可以是扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人，也可以是如家用服务机器人等其他类型的可移动机器人。下文以清洁机器人为例进行说明。
[0043]清洁机器人包括主体10和机械臂20，机械臂20包括基部201、臂主体、机械手组件4和遮挡罩组件5。臂主体和遮挡罩组件5可以通过基部201连接于主体10的顶部，例如基部201可以通过螺钉、铆钉、卡扣、焊接等方式连接于主体10的顶部。可以理解，这里的基部201可以是主体10的一部分，例如是主体10的顶盖或壳体。
[本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述用于移动机器人的机械臂包括臂主体，所述臂主体包括：大臂组件，所述大臂组件能够相对于所述移动机器人的主体转动地连接于所述主体；以及小臂组件，所述小臂组件能够相对于所述大臂组件转动地连接于所述大臂组件，通过所述小臂组件和所述大臂组件转动，所述臂主体在展开状态和折叠状态之间切换，在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件与所述大臂组件在所述臂主体的厚度方向上至少部分地重合，在所述臂主体的长度方向上至少部分地重合。2.根据权利要求1所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述用于移动机器人的机械臂还包括机械手组件，所述机械手组件用于抓取被抓取物，所述机械手组件连接于所述小臂组件。3.根据权利要求2所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述臂主体还包括腕部组件，所述腕部组件能够相对于所述小臂组件转动地连接于所述小臂组件，所述机械手组件通过所述腕部组件连接于所述小臂组件。4.根据权利要求3所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述大臂组件包括镂空的框架，在所述臂主体处于折叠状态时，所述小臂组件、所述腕部组件均收纳于所述框架的内侧，所述机械手组件至少部分地收纳于所述框架的内侧。5.根据权利要求3所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述大臂组件包括大臂主体和第一舵机，所述第一舵机固定连接于所述主体，所述第一舵机的输出轴连接于所述大臂主体，所述第一舵机能够带动所述大臂主体相对于所述主体转动。6.根据权利要求5所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述小臂组件包括小臂主体和第二舵机，所述第二舵机固定连接于所述小臂主体，所述第二舵机的输出轴连接于所述大臂主体，所述第二舵机能够带动所述小臂主体相对于所述大臂主体转动，所述第二舵机的轴线和所述第一舵机的轴线平行。7.根据权利要求6所述的用于移动机器人的机械臂，其特征在于，所述腕部组件包括腕部主体和第...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐明勇，解磊磊，
申请(专利权)人：北京市商汤科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。